[发明专利]车辆底部影像的生成方法、装置和车辆有效
| 申请号： | 201510690780.1 | 申请日： | 2015-10-22 |
| 公开（公告）号： | CN106608220B | 公开（公告）日： | 2019-06-25 |
| 发明（设计）人： | 熊伟 | 申请（专利权）人： | 比亚迪股份有限公司 |
| 主分类号： | B60R1/00 | 分类号： | B60R1/00;H04N7/18 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 张大威 |
| 地址： | 518118 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车辆底部影像的生成方法、装置和车辆，所述方法包括以下步骤：获取车辆当前状态下的车速和方向盘转角；获取车辆前一个状态下的历史全景影像；根据车速和方向盘转角获取历史全景影像与当前状态下全景影像之间的位置映射关系；根据位置映射关系和历史全景影像生成车辆当前状态下全景影像中的车辆底部影像。该方法扩充了全景拼接显示的范围，使车身底部摄像头不可见的区域也能显示出图像信息，增加了行车的安全性，同时也丰富了全景显示的功能，提升了用户体验。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 底部 影像 生成 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种车辆底部影像的生成方法，其特征在于，包括以下步骤：获取所述车辆当前状态下的车速和方向盘转角；获取所述车辆前一个状态下的历史全景影像；根据所述车速和所述方向盘转角获取所述历史全景影像与当前状态下全景影像之间的位置映射关系；根据所述位置映射关系和所述历史全景影像生成所述车辆当前状态下全景影像中的车辆底部影像；其中，所述根据所述车速和所述方向盘转角获取所述历史全景影像与当前状态下全景影像之间的位置映射关系，具体包括：根据所述方向盘转角计算车轮转角；根据所述车轮转角获取所述车辆两前轮中间点运动轨迹所对应的半径，并根据所述半径和所述车速计算所述车辆从前一个状态到当前状态所转过的圆心角度；建立所述车辆当前状态下的坐标系；获取所述车辆当前状态下至少三个车轮位置在所述坐标系下的第一坐标，并根据所述圆心角度获取所述车辆前一个状态下至少三个车轮位置在所述坐标系下的第二坐标；根据所述第一坐标和所述第二坐标计算所述位置映射关系。
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