[发明专利]移动铰接臂的方法和装置有效
| 申请号： | 201510715551.0 | 申请日： | 2015-10-29 |
| 公开（公告）号： | CN105569340B | 公开（公告）日： | 2019-11-05 |
| 发明（设计）人： | 阿尔伯特·乔凡尼·伯罗尼;保罗·弗兰杰西卡·罗格尼;乌尔瑞西·德洛古 | 申请（专利权）人： | 西法股份公司 |
| 主分类号： | E04G21/04 | 分类号： | E04G21/04 |
| 代理公司： | 广州文冠倪律知识产权代理事务所(普通合伙) 44348 | 代理人： | 倪小敏 |
| 地址： | 意大利*** | 国省代码： | 意大利;IT |
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| 摘要： | 本发明提供了移动铰接臂（16）的方法，所述铰接臂具有与支承且可旋转的移动塔台（19）相连的第一末端（17）并具有第二自由末端（18），所述铰接臂还包括多个彼此枢接的区段(11,12,13,14,15)以及驱动构件（20），驱动构件（20）被配置以使得所述区段(11,12,13,14,15)中的至少一个相对于所述区段(11,12,13,14,15)中的另一个或所述支承且可旋转移动塔台（19）旋转，并且其中所述方法允许管理和控制铰接臂（16）的移动速度从而在每种情况下确定其自由末端（18）的移动速度，因而后者可被限制在预定限制的范围内。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 铰接 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种移动铰接臂（16）的方法，所述铰接臂具有与支承且可旋转移动塔台（19）相连的第一末端（17），并具有第二自由末端（18），所述方法包括激活驱动构件（20）以相对彼此和/或相对所述支承且可旋转移动塔台（19）相互移动多个区段（11, 12, 13, 14, 15），并设定铰接臂（16）的所述第二自由末端（18）的圆周移动速度的限值，其特征在于，该方法包括：‑确定所述铰接臂（16）的第二自由末端（18）的实际即时位置；‑发送一个或多个所述区段(11, 12, 13, 14, 15)和/或所述支承且可旋转移动塔台（19）的移动指令，以相对相应的铰接点移动一个或多个所述区段(11, 12, 13, 14, 15)和/或相对旋转轴转动所述支承且可旋转移动塔台（19）；‑确定所述一个或多个区段(11, 12, 13, 14, 15)和/或所述支承且可旋转移动塔台（19）的最大角速度(ω)，因而所述最大角速度(ω)乘以第二自由末端（18）与要被移动的区段的铰接点或支承且可旋转移动塔台（19）的旋转轴之间的距离的乘积，实质上对应于第二自由末端（18）的圆周移动速度的所述限值；‑驱动至少一个所述驱动构件（20）以使至少一个所述区段(11, 12, 13, 14, 15)和/或所述支承且可旋转移动塔台（19）以所述最大角速度(ω)旋转。
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