[发明专利]一种AGV小车的控制方法

摘要

本发明公开了一种AGV小车的控制方法，控制方法应用于AGV小车系统，AGV小车系统包括AGV小车和对接桁架，AGV小车包括车架、取纱机构和置纱平台，包括以下步骤：当机床上的纱团绕制结束时，取纱机构将纱团取下并放置在置纱平台上；AGV小车将纱团运送至流水线的一侧；利用传感器对流水线进行检测，当传感器检测到流水线上具有空位时；继续等待时间t，如果传感器检测到流水线上仍然具有空位时，则将纱团放置在流水线上；如果传感器检测到流水线上仍然具有纱团时，则重复上述步骤。本发明的AGV小车的控制方法利用简单高效的AGV小车系统，通过简单高效的控制方法将纱团从机床上运送至流水线上，能有效减轻员工劳动强度，实现工业自动化。

主权项

1.一种AGV小车控制方法，其特征在于：所述控制方法应用于AGV小车系统，所述AGV小车系统包括AGV小车和对接桁架，所述AGV小车包括车架(1)、取纱机构(2)和置纱平台(4)，所述车架(1)的一端设置有取纱机构(2)，所述车架(1)的另一端设置有置纱平台(4)，所述取纱机构(2)设置在所述置纱平台(4)的一侧，所述对接桁架包括支架(40)、X轴导轨(10)、Y轴导轨(20)、Z轴导轨(30)、抓取机构(301)和流水线(50)，所述Y轴导轨(20)设置在所述支架(40)上，所述X轴导轨(10)设置在所述Y轴导轨(20)上，所述Z轴导轨(30)设置在所述X轴导轨(10)上，所述Z轴导轨(30)的下端设置有所述抓取机构(301)，所述Y轴导轨(20)的正下方设置有流水线(50)，所述抓取机构(301)上设置有传感器；包括以下步骤：1)、当机床上的纱团绕制结束时，所述取纱机构(2)将纱团取下并放置在所述置纱平台(4)上；所述置纱平台(4)上设置有称重装置(3)，步骤1)中所述取纱机构(2)将纱团取下并放置在所述置纱平台(4)上，然后利用称重装置(3)对纱团进行称重，如果纱团的重量在正常范围内，则利用AGV小车将纱团运送至所述流水线(50)的一侧；如果纱团的重量不在正常范围内，则报警提醒；2)、AGV小车将纱团运送至所述流水线(50)的一侧；3)、利用传感器对所述流水线(50)进行检测，当所述传感器检测到所述流水线(50)上具有空位时；4)、继续等待时间t，如果所述传感器检测到所述流水线(50)上仍然具有空位时，则将纱团放置在所述流水线(50)上；如果所述传感器检测到所述流水线(50)上仍然具有纱团时，则重复步骤3)-4)。