[发明专利]一种用于无人机机载武器发射的三轴校准方法

摘要

本发明提供了一种用于无人机机载武器发射的三轴校准方法，包括如下步骤：(1)将载机姿态俯仰方向的角度调整至水平并记录滚转角度；(2)在校准靶平面内，以载机机轴视线点为坐标原点建立坐标系，测量获得载荷视线点坐标、武器视线点坐标；(3)根据载机的滚转角度对载荷视线点坐标和武器视线点坐标进行坐标变换获得载机滚转姿态处于水平位置时，载荷变换点坐标、武器变换点坐标；(4)平行移动校准靶，得到另一组载荷变换点坐标、武器变换点坐标；(5)计算获得三轴平行度；(6)检验三轴平行度是否满足平行度要求，重复检验直至平行度满足要求。本发明克服了现有三轴校准方法偏差较大的缺陷，操作性强、对场地要求较低且精度较高。

主权项

一种用于无人机机载武器发射的三轴校准方法，其特征在于，包括如下步骤：a、将载机姿态俯仰方向的角度调整至水平，并记录滚转角度γ；b、在载机前放置校准靶，将载机机轴(1)、机载武器弹轴(2)及机载载荷视轴(3)引出至校准靶，获得载机机轴视线点、武器视线点及载荷视线点；在校准靶平面内，以载机机轴视线点为坐标原点建立坐标系，测量获得载荷视线点坐标、武器视线点坐标；c、根据载机的滚转角度γ对载荷视线点坐标和武器视线点坐标进行坐标变换，得到载荷变换点坐标P₁(x₁,y₁)、武器变换点坐标W₁(a₁,b₁)；d、平行移动校准靶，重复步骤b和步骤c得到另一组载荷变换点坐标P₂(x₂,y₂)、武器变换点坐标W₂(a₂,b₂)；e、计算获得机载载荷视轴(3)与载机机轴(1)偏航方向的平行度偏差，机载载荷视轴(3)与载机机轴(1)俯仰方向的平行度偏差，机载武器弹轴(2)与载机机轴(1)偏航方向的平行度偏差，机载武器弹轴(2)与载机机轴(1)俯仰方向的平行度偏差；f、检验载机机轴(1)、机载武器弹轴(2)、机载载荷视轴(3)之间的三轴平行度是否满足平行度要求，如不满足则根据步骤e的计算结果调整机载武器、机载载荷的安装姿态，重复步骤a至步骤e进行检验，直至三轴平行度满足要求。