[发明专利]一种用于架空高压输电线路带电检修的机器人及其越障方法在审
| 申请号： | 201510795462.1 | 申请日： | 2015-11-16 |
| 公开（公告）号： | CN105552773A | 公开（公告）日： | 2016-05-04 |
| 发明（设计）人： | 严宇;刘夏清;邹德华;任承贤;牛捷;陈隆;欧乃成;章健军;龙洋 | 申请（专利权）人： | 国网湖南省电力公司;国网湖南省电力公司带电作业中心;国家电网公司;湖南安培电力带电作业有限公司 |
| 主分类号： | H02G1/02 | 分类号： | H02G1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410007 *** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种用于架空高压输电线路带电检修的机器人的越障方法，其中：机器人包括机器人平台，设于其上并能够相对其移动的第一、第二行走臂组件以及作业臂组件；第一、第二行走臂组件分别能够沿导线线路行驶、夹紧、松开或脱离导线线路；在机器人移动至障碍物的第一侧后，执行：第二行走臂组件夹紧导线线路；第一行走臂组件松开并脱离导线线路；第一行走臂组件沿机器人平台移动至障碍物的第二侧；第一行走臂组件在障碍物的第二侧重新夹紧导线线路；第二行走臂组件松开并脱离导线线路；第二行走臂组件沿机器人平台移动至障碍物的第二侧；第二行走臂组件在障碍物的第二侧重新夹紧导线线路。其实现了此类机器人的高空越障功能。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 架空 高压 输电 线路 带电 检修 机器人 及其 越障 方法 | ||
【主权项】：
一种用于架空高压输电线路带电检修的机器人的越障方法，其特征在于：所述机器人包括机器人平台，设于所述机器人平台上并能够相对其移动的第一行走臂组件、第二行走臂组件以及作业臂组件；所述第一行走臂组件及所述第二行走臂组件分别能够沿导线线路行驶、夹紧导线线路、松开导线线路或脱离导线线路；用于控制所述第一行走臂组件、第二行走臂组件以及作业臂组件相对于所述机器人平台的运动的控制装置；在所述机器人移动至障碍物的第一侧后，执行：S100，所述第二行走臂组件夹紧导线线路；S200，所述第一行走臂组件松开并脱离导线线路；S300，所述第一行走臂组件沿所述机器人平台移动至障碍物的第二侧；S400，所述第一行走臂组件在障碍物的第二侧重新夹紧导线线路；S500，所述第二行走臂组件松开并脱离导线线路；S600，所述第二行走臂组件沿所述机器人平台移动至障碍物的第二侧；S700，所述第二行走臂组件在障碍物的第二侧重新夹紧导线线路。
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