[发明专利]自移动机器人制约系统

摘要

本发明涉及一种自移动机器人制约系统，包括便携式制约装置和机器人，便携式制约装置包括一对设有反光面的基座，当一对基座被布置在待制约区域的左右两侧时，两个反光面能够左右相正对；机器人包括转向装置、光发射单元、用于接收光束经两个反光面的反射光的光接收单元以及控制装置，光接收单元包括左、右侧光接收器组，控制装置执行一算法，该算法包括当左、右侧光接收器组能同时接收到反射光时向转向装置输出一改变机器人当前移动方向的指令。由于便携式制约装置中的一对基座是依靠各自的反光面进行工作的，其无需电池或电源供电，因此使用更可靠。

主权项

1.一种自移动机器人制约系统，其特征在于：包括：一便携式制约装置，包括左侧基座和右侧基座，所述的左侧基座上设置有第一反光面，所述的右侧基座上设置有第二反光面，当所述的左侧基座和右侧基座被支撑在待制约区域的左右两侧时，所述的第一反光面和第二反光面能够左右相正对；一机器人，包括用于驱动机器人转向的转向装置、能够向所述的机器人外侧发射光束的光发射单元、用于接收所述的光发射单元发射的光经所述的第一反光面和第二反光面反射的反射光的光接收单元以及控制装置，所述的光接收单元包括用于接收来自所述的第一反光面反射的反射光的左侧光接收器组和用于接收来自所述的第二反光面反射的反射光的右侧光接收器组，所述的左侧光接收器组、所述的右侧光接收器组以及所述的转向装置均与所述的控制装置相信号连接，所述的左侧光接收器组包括多个左侧定向光接收器，所述的右侧光接收器组包括多个右侧定向光接收器，所述的左侧定向光接收器和所述的右侧定向光接收器数目相同，多个所述的左侧定向光接收器和多个所述的右侧定向光接收器分布在同一个圆周上，各个所述的左侧光接收器均与相应的一个所述的右侧光接收器是以所述的圆周的中心点为对称点中心对称；所述的控制装置执行一算法；所述的算法包括：当所述的左侧光接收器组接收到来自所述的第一反光面反射的反射光、所述的右侧光接收器组同时接收到来自所述的第二反光面反射的反射光时，在接收到来自第一反光面的反射光的所有左侧定向光接收器和接收到来自第二反光面的反射光的所有右侧定向光接收器中，其中有一个左侧定向光接收器和一个右侧定向光接收器是以所述的圆周的中心点为对称点中心对称时，所述的控制装置向所述转向装置输出一改变机器人当前移动方向指令的步骤。