[发明专利]一种带有快速拆装前后摆臂的履带式机器人

摘要

一种带有快速拆装前后摆臂的履带式机器人，本发明涉及一种履带式机器人，本发明内容是为了解决现有技术中履带式机器人具有摆臂功能的机器人会影响机器人运行的机动性，且摆臂在履带式机器人安装拆卸不方便的问题。它包括履带本体行走机器人、两个前摆臂机构和两个后摆臂机构；履带本体行走机器人包括机器人本体、两个行走轮轴、两个行走轮、两个驱动轮、两个主体机器人履带、两个主体电机、两个主体电机减速器、两个同轴离合带轮、两个后轴花键套和两个后传动轴，前摆臂机构包括前臂电机、前臂蜗轮蜗杆组件、前挂轮盘、前臂连接轮、前臂轴连接法兰盘和前臂摆动体，本发明用于机器人领域。

主权项

一种带有快速拆装前后摆臂的履带式机器人，其特征在于：它包括履带本体行走机器人(1)、两个前摆臂机构(2)和两个后摆臂机构(21)；履带本体行走机器人(1)包括机器人本体(24)、两个行走轮轴(9)、两个行走轮(10)、两个驱动轮(22)、两个主体机器人履带(23)、两个主体电机(25)、两个主体电机减速器(26)、两个同轴离合带轮(27)、两个后轴花键套(28)和两个后传动轴(29)，前摆臂机构(2)包括前臂电机(3)、前臂蜗轮蜗杆组件(4)、前挂轮盘(5)、前臂连接轮(6)、前臂轴连接法兰盘(7)和前臂摆动体(8)；两个后摆臂机构(21)对称设置在履带本体行走机器人(1)后端两个驱动轮(22)的两侧，两个行走轮轴(9)同轴对称设置在机器人本体(24)前端的两侧，且每个行走轮轴(9)上安装有一个行走轮(10)，两个主体电机(25)和两个主体电机减速器(26)均安装在机器人本体(24)上，每个主体电机(25)的输出端套装有一个输出轮，且输出轮通过同步带与一个主体电机减速器(26)的输入带轮连接，且每个主体电机减速器(26)的输出带轮通过同步带与同轴离合带轮(27)连接，每个同轴离合带轮(27)内安装有一个后轴花键套(28)，且同轴离合带轮(27)与后轴花键套(28)通过螺钉连接，每个后轴花键套(28)与后传动轴(29)固定连接，且每个后传动轴(29)与一个驱动轮(22)固定连接，位于机器人本体(24)同一侧的行走轮(10)和驱动轮(22)通过主体机器人履带(23)连接，每个前臂蜗轮蜗杆组件(4)安装在机器人本体(24)前端一个行走轮轴(9)的一端上，前臂电机(3)转轴的输出端安装在前臂蜗轮蜗杆组件(4)上，前臂轴连接法兰盘(7)固定安装在机器人本体(24)前端行走轮轴(9)的另一端上，前挂轮盘(5)固定安装在前端行走轮(10)上，且前臂轴连接法兰盘(7)和前挂轮盘(5)位于前端行走轮(10)的同一侧面，前臂连接轮(6)安装在前臂摆动体(8)上，前臂连接轮(6)嵌装在前挂轮盘(5)上，前臂摆动体(8)通过螺栓固定安装在前臂轴连接法兰盘(7)上。