[发明专利]物品转运装置和物品转运方法

摘要

提供一种物品转运装置和物品转运方法，该物品转运装置即使在视觉传感器进行检测后物品在输送机上发生了位置偏移的情况下也能够使机器人一边追随一边把持这种物品。图像处理部具备物品检测部，其以拍摄和检测通过输送机的搬运动作而移动的多个物品的全部的第一周期来执行多个物品的拍摄和检测，获取全部物品各自的初始位置信息；以及物品跟踪部，其以短于第一周期的第二周期来执行通过输送机的搬运动作而移动的多个物品的拍摄和检测，以第二周期反复地获取多个物品各自的以初始位置信息为基准的移动位置信息。机器人控制部使用移动位置信息来控制机器人，使得机器人一边追随输送机的搬运动作一边将多个物品的各个物品把持并转运。

主权项

一种物品转运装置，具备：输送机，其搬运物品；机器人，其将物品把持并转运；摄像部，其拍摄物品；图像处理部，其控制上述摄像部并且基于上述摄像部所拍摄到的图像的数据来检测物品；以及机器人控制部，其使用上述图像处理部所检测出的物品的信息来控制上述机器人，其中，上述图像处理部具备：物品检测部，其以拍摄和检测通过上述输送机的搬运动作而移动的多个物品的全部的第一周期来执行该多个物品的拍摄和检测，获取该全部物品各自的初始位置信息；以及物品跟踪部，其以短于上述第一周期的第二周期来执行通过上述输送机的搬运动作而移动的多个物品的拍摄和检测，以该第二周期反复地获取该多个物品各自的以上述初始位置信息为基准的移动位置信息，上述机器人控制部使用上述移动位置信息来控制上述机器人，使得上述机器人一边追随上述输送机的搬运动作一边将上述多个物品的各个物品把持并转运。