[发明专利]摆臂式无人四驱平台

摘要

本发明提供了一种摆臂式无人四驱平台，包括车体、摆臂驱动机构、摆臂机构、车轮机构和控制器；车体上分别安装摆臂驱动机构，摆臂驱动机构与摆臂机构连接，车轮机构与摆臂机构连接，控制器分别控制摆臂驱动机构和车轮机构的运转，摆臂机构包括前臂、后臂和摆臂连接机构，前臂和后臂通过摆臂连接机构进行铰接。本产品实现了轻型轮式四驱平台的高速运行效果，并针对复杂环境下的行驶，如攀爬楼梯任务实现了较好的优化，克服了轮式移动机器人平台地形适应性差的缺点，具有较强的通过性能，采用轮式驱动方式，具有结构简单，控制方便，耗能较低，可靠性高，实用性强等优点。

主权项

1.一种摆臂式无人四驱平台，其特征在于：包括车体、摆臂驱动机构、摆臂机构、车轮机构和控制器；所述车体的四角处分别安装摆臂驱动机构，所述摆臂驱动机构分别与摆臂机构连接，所述车轮机构与摆臂机构底部连接，所述控制器安装在车体上，控制器分别控制摆臂驱动机构和车轮机构的运转，所述摆臂驱动机构驱动摆臂机构的转动，达到车体姿态的调整；所述摆臂机构包括前臂、后臂和摆臂连接机构，所述前臂的一端设有用于连接后臂的第一连接板以及第一悬挂耳，所述后臂的一端设有用于连接前臂的第二连接板，所述第一连接板和第二连接板通过摆臂连接机构进行铰接；所述车轮机构包括车轮、驱动所述车轮旋转的轮毂电机以及控制轮毂电机运转的车轮驱动器，所述车轮驱动器与控制器连接；所述前臂位于第一连接板的端部设有圆弧状的第一限位板，所述后臂位于第二连接板的端部设有圆弧状的第二限位板，所述第一限位板和第二限位板用于对铰接在一起的第一连接板和第二连接板之间的摆动角度进行限位。