[发明专利]电动车辆、电动车辆的主动安全控制系统及其控制方法

摘要

本发明公开了一种电动车辆、电动车辆的主动安全控制系统及其控制方法，其中电动车辆包括：多个车轮、分别与多个车轮对应的多个电机、生成轮速信号的轮速检测模块、检测电动车辆的方向信息的方向盘转角传感器、检测电动车辆的偏航信息的偏航率传感器及电池包，主动安全控制系统包括：获取模块，获取轮速信号、电动车辆的方向信息、电动车辆的偏航信息、电池包的状态信息和多个电机的状态信息；状态确定模块，确定电动车辆的状态；控制模块，生成控制指令并下发给至少一个电机，以在发生侧滑且处于侧滑极限区间之前时，使得至少一个电机对对应的至少一个车轮进行驱动控制；在处于侧滑极限区间时，使得至少一个电机对对应的至少一个车轮进行制动控制。

主权项

1.一种用于电动车辆的主动安全控制系统，所述电动车辆包括：多个车轮、分别与所述多个车轮连接多个变速器、分别与所述多个变速器相连以分别与所述多个车轮对应的多个电机、用于检测所述多个车轮的轮速以生成轮速信号的轮速检测模块、用于检测所述电动车辆的方向信息的方向盘转角传感器、用于检测所述电动车辆的偏航信息的偏航率传感器以及电池包，所述主动安全控制系统包括：获取模块，与所述轮速检测模块、所述方向盘转角传感器、所述偏航率传感器、所述电池包和所述多个电机相连，用于获取所述轮速信号、所述电动车辆的方向信息、所述电动车辆的偏航信息、所述电池包的状态信息和所述多个电机的状态信息；状态确定模块，用于根据所述轮速信号、所述电动车辆的方向信息以及所述电动车辆的偏航信息，确定所述电动车辆的状态，所述电动车辆的状态包括所述电动车辆发生侧滑且处于侧滑极限区间之前，以及所述电动车辆处于所述侧滑极限区间；控制模块，用于根据所述电池包的状态信息、所述多个电机的状态信息、所述电动车辆的状态生成控制指令，并将所述控制指令下发给至少一个电机，以使得所述至少一个电机根据所述控制指令对对应的至少一个车轮进行控制，其中当所述电动车辆发生侧滑且处于所述侧滑极限区间之前时，所述控制指令使得所述至少一个电机对对应的至少一个车轮进行驱动控制；当所述电动车辆处于所述侧滑极限区间时，所述控制指令使得所述至少一个电机对对应的至少一个车轮进行制动控制。