[发明专利]夹角测量方法、装置及夹角调节方法、装置

摘要

本发明公开了一种夹角测量方法，包括如下步骤：获取二轴运动机构上的一目标点沿二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的运动轨迹；计算目标点沿X轴方向、Y轴方向的运动轨迹与摄像头的成像平面坐标系的x轴、y轴的第一夹角和第二夹角，第一夹角和第二夹角分别为摄像头与二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的夹角。本发明还提供一种夹角调节方法，根据夹角测量方法测量得到的第一夹角和第二夹角计算得到调节角度，并根据调节角度调节摄像头的安装角度。本发明还提供一种夹角测量装置和夹角调节装置。采用本发明实施例，能够精确测量摄像头与运动机构的夹角，并基于测量的夹角调整摄像头以保证摄像头与运动机构满足一定位置关系。

主权项

1.一种夹角测量方法，其特征在于，包括如下步骤：获取由摄像头记录二轴运动机构上的一目标点在所述二轴运动机构移动前以及分别沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向移动一预定距离后的位置信息图像；根据所述目标点在所述二轴运动机构移动前和移动后的位置信息图像，得到所述目标点在任意一个所述位置信息图像中的沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的运动轨迹；计算所述目标点沿所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的运动轨迹与所述位置信息图像的平面坐标系的x轴、y轴的第一夹角和第二夹角，所述第一夹角和第二夹角分别为所述摄像头与所述二轴运动机构的X轴方向、Y轴方向的夹角；其中，所述平面坐标系的x轴与所述摄像头的坐标系的Xc轴平行，且与移动前的位置信息图像的水平边界线平行；所述平面坐标系的y轴与所述摄像头的坐标系的Y_C轴平行，且与所述移动前的位置信息图像的垂直边界线平行。