[发明专利]一种便于六轴机器人管线布局的谐波减速器

摘要

本发明公开了一种便于六轴机器人管线布局的谐波减速器，该谐波减速器设于驱动电机的前端，包括刚性齿轮、柔性齿轮和波发生器，所述驱动电机内设有圆柱形内腔，所述柔性齿轮内位于靠近波发生器的端面板均设有四个固定螺钉，所述波发生器的端面板及后方本体位于每两个固定螺钉间隔区域处开设有四个穿线孔，所述穿线孔与驱动电机的内腔相连通。本发明通过在谐波减速器的柔性齿轮中开设穿线孔，这使得六轴关节机器人各种控制管线可以从驱动电机中心经谐波减速器的穿线孔直接穿过，而不受关节轴旋转的影响，实现六轴关节机器人利用空心轴结构的管线布局。

主权项

一种便于六轴机器人管线布局的谐波减速器，该谐波减速器设于驱动电机（1）的前端，包括刚性齿轮（2）、柔性齿轮（3）和波发生器（4），所述柔性齿轮（3）套设在刚性齿轮（2）内，所述波发生器（4）套设在柔性齿轮（3）内，所述驱动电机（1）内设有圆柱形内腔，所述柔性齿轮（3）内位于靠近波发生器（4）的端面板均设有四个固定螺钉（5），其特征在于：所述波发生器（3）的端面板及后方本体位于每两个固定螺钉（5）间隔区域处开设有四个穿线孔（5），所述穿线孔（5）与驱动电机（1）的内腔相连通。