[发明专利]一种考虑动载荷的汽车起重机吊臂挠度计算方法

摘要

本发明提供了一种考虑动载荷的汽车起重机吊臂挠度计算方法，包括：根据公式F_p＝k.x(t)+F计算所述吊臂钢丝绳处的动载荷F_p；根据所述动载荷F_p分别计算垂直于所述吊臂轴线的分力F_H及平行于所述吊臂平面的弯矩M_x；根据附加力偶M_e计算所述吊臂钢体部分的挠度Y₁；根据所述垂直于所述吊臂轴线的分力F_H及所述平行于所述吊臂平面的弯矩M_x计算所述吊臂变截面悬臂梁的挠度Y₂；根据公式Y＝Y₁+Y₂计算所述吊臂的挠度；其中，所述F为吊装物的自重；所述x(t)为位移，所述k为刚度系数；如此，根据起重机吊装过程载荷的动态特性，计算出起重机启动时的动载荷，根据动载荷实时计算吊装过程中吊臂挠度的变化，通过对起重机载荷进行分解，分两步计算出实时吊装过程中的吊臂挠度，提高了吊装操作的仿真精度。

主权项

1.一种考虑动载荷的汽车起重机吊臂挠度计算方法，其特征在于，所述方法包括：根据公式Fp＝kx(t)+F计算所述吊臂钢丝绳处的动载荷Fp；根据附加力偶Me计算所述吊臂的第一挠度Y1；根据所述动载荷Fp分别计算垂直于所述吊臂轴线的分力FH及平行于所述吊臂平面的弯矩Mx；根据所述垂直于所述吊臂轴线的分力FH及所述平行于所述吊臂平面的弯矩Mx计算所述吊臂的第二挠度Y2；根据公式Y＝Y1+Y2计算所述吊臂的挠度；其中，所述F为吊装物的自重；所述x(t)为位移，所述k为刚度系数；其中，所述根据附加力偶Me计算所述吊臂的第一挠度Y1，包括：根据公式计算所述吊臂的第一挠度Y₁；所述L为所述吊臂的总长度；所述L₁为所述吊臂下端点到所述吊臂重心的长度；所述L₂为所述吊臂下端点到油缸支承的长度；所述E为所述吊臂的弹性模量；所述I为所述吊臂的惯性矩；所述P_G为所述吊臂的自重载荷；所述θ为所述吊臂仰角；所述根据所述垂直于所述吊臂轴线的分力FH及所述平行于所述吊臂平面的弯矩Mx计算所述吊臂的第二挠度Y2，包括：根据公式计算第二挠度Y₂；其中，所述x为位移量；所述L₃为油缸支承到第一节吊臂和第二节吊臂连接点的长度；所述L₄为所述第二节吊臂的长度；所述L₅为第三节吊臂的长度；所述Q为变量；所述所述x₀为初位移；所述ω_n为无阻尼时的固有频率；所述ξ为阻尼比；所述为初位移对吊装时间t的一阶导数；所述ω_d为有阻尼时的固有频率。