[实用新型]用于动作仿生的动作驱动装置

摘要

本实用新型涉及一种用于动作仿生的动作驱动装置，包括第一连杆、第二连杆、柔性材质形成的空心气囊以及用于对气囊进行供气或排气的气动装置。第一连杆、第二连杆以端部相互铰接，气囊包括两相对的第一端、第二端分别与第一连杆和第二连杆连接，形成三角形结构。气动装置对气囊内充气或排气，使得气囊可在一个充有气体的第一状态和一个充有气体的第二状态之间转换，且第一状态的充气量小于第二状态的充气量。气囊在第一状态时，第一端、第二端之间的长度伸长，增大第一连杆、第二连杆之间的夹角；气囊在第二状态时，第一端、第二端之间的长度缩短，缩小第一连杆、第二连杆之间的夹角。实现类似关节的屈伸动作，近似人体的肌肉伸缩，过程柔和。

主权项

一种用于动作仿生的动作驱动装置，其特征在于，包括第一连杆（10）、第二连杆（20）、柔性材质形成的空心气囊（30）以及用于对所述气囊（30）进行供气或排气的气动装置（40），所述第一连杆（10）、第二连杆（20）以端部相互铰接，所述气囊（30）包括两相对的第一端（31）、第二端（32），所述第一端（31）、第二端（32）分别与第一连杆（10）和第二连杆（20）连接，形成三角形结构；所述气动装置（40）对所述气囊（30）内充气或排气，使得所述气囊（30）可在一个充有气体的第一状态和一个充有气体的第二状态之间转换，且所述第一状态的充气量小于所述第二状态的充气量；所述气囊（30）在第一状态时，所述第一端（31）、第二端（32）之间的长度伸长，增大所述第一连杆（10）、第二连杆（20）之间的夹角；所述气囊（30）在第二状态时，所述第一端（31）、第二端（32）之间的长度缩短，缩小所述第一连杆（10）、第二连杆（20）之间的夹角。