[实用新型]油田修井作业机器人

摘要

一种油田修井作业机器人，井口上安装滑轨，机身安装在滑轨上，机械臂的下端与机身铰链式连接，机械臂的上端与机械手的中部铰链式连接，机械手水平姿态控制杆的下端与机身铰链式连接，机械手水平姿态控制杆的上端与机械手的外端铰链式连接，机械臂控制液压缸的下端与机身铰链式连接，机械臂控制液压缸的上端与机械臂的臂体铰链式连接，机械臂控制液压缸可以带动机械臂绕其下部连接点摆动，同时带动机械手靠近或远离待起下油管，操作摇控装置给可以使机身行走、机械手抓获或推托油管，使推拉油管的工作由人工完成改为机械完，大大减轻了工人的劳动强度，提高工作效率，操作工人可以远离井口，可以防止工人受伤害，具有显著的经济效益和社会效益。

主权项

一种油田修井作业机器人，包括待起下油管（1）、井内油管（5）、油管吊卡（6）、防喷器（7）、套管（8），防喷器（7）安装在套管（8）上，井内油管（5）被油管吊卡（6）卡住进入套管（8）内，油管吊卡（6）座于防喷器（7）上，待起下油管（1）被井架吊起处于井内油管（5）之上，其特征是：还包括机械手（9）、机械臂（10）、机械手水平姿态控制杆（11）、机械臂控制液压缸（12）、机身（14）、滑轨（15），井口上安装滑轨（15），机身（14）安装在滑轨（15）上，机身（14）可以在滑轨（15）上横向行走，机械臂（10）的下端与机身（14）铰链式连接，机械臂（10）的上端与机械手（9）的中部铰链式连接，机械手水平姿态控制杆（11）处于机械臂（10）的一侧，机械手水平姿态控制杆（11）的下端与机身（14）铰链式连接，机械手水平姿态控制杆（11）的上端与机械手（9）的外端铰链式连接，机械手（9）可以推托待起下油管（1），机械臂控制液压缸（12）的下端与机身（14）铰链式连接，机械臂控制液压缸（12）的上端与机械臂（10）的臂体铰链式连接，机械臂控制液压缸（12）可以带动机械臂（10）绕其下部连接点摆动，同时带动机械手（9）靠近或远离待起下油管（1）。