[实用新型]抓纱机械手

摘要

一种抓纱机械手，包括支架，多个手爪，距离调整机构，上下运动驱动装置，多个定位机构以及控制模块。每一定位机构包括定位驱动装置和定位块。控制模块与多个手爪、距离调整机构、上下运动驱动装置以及定位驱动装置连接。支架包括固定主支架、移动副支架和随动支架，上下运动驱动装置固定设置在固定主支架上，随动支架与上下运动驱动装置连接随其第一轴向伸缩杆相对固定主支架上下运动，移动副支架与随动支架连接，多个手爪通过距离调整机构设置在移动副支架上，定位驱动装置固定设置在固定主支架上且位于固定主支架的下端，定位块随定位驱动装置的第二轴向伸缩杆相对固定主支架前后移动。本实用新型能对纱锭纸管准确定位。

主权项

一种抓纱机械手，包括支架，沿所述支架长度方向间隔设置的多个手爪，以及使所述多个手爪相互间具有可调距离的距离调整机构，其特征在于，还包括：具有第一轴向伸缩杆的上下运动驱动装置；与所述多个手爪一一对应的多个定位机构，每一定位机构包括具有第二轴向伸缩杆的定位驱动装置和固定设置在所述第二轴向伸缩杆上的定位块；以及控制模块，与所述多个手爪、所述距离调整机构、所述上下运动驱动装置以及所述定位驱动装置连接；其中，所述支架包括固定主支架、移动副支架和随动支架，所述上下运动驱动装置固定设置在所述固定主支架上，所述随动支架与所述上下运动驱动装置连接能够随所述第一轴向伸缩杆相对所述固定主支架上下运动，所述移动副支架与所述随动支架连接，所述多个手爪通过所述距离调整机构设置在所述移动副支架上，所述定位驱动装置固定设置在所述固定主支架上且位于所述固定主支架的下端，所述定位块能够随所述第二轴向伸缩杆相对所述固定主支架前后移动。