[实用新型]多角度调节、上下肢协同训练康复机器人

摘要

本实用新型公开了一种多角度调节、上下肢协同训练康复机器人，二级床体支撑架可以升降，在二级床体支撑架上设有能俯仰调节的活动床，活动床上部设有与其构成移动副的滑动床面，并在活动床的下部中空部分设有能够先移动后转动的腿部支撑床面，腿部支撑床面翻转上来时与活动床床面构成一个整体，翻转下去时可以与活动床形成近乎垂直的两个床面，上下翻转可以训练膝关节；在活动床底端设有脚踏支撑架，脚踏由曲柄、连杆带动做类椭圆轨迹的运动，通过调整脚踏在连杆的安装位置，以及调整脚踏的角度，还可以调整类椭圆的形状，即改变脚踏的运行轨迹，本实用新型结构简单、方便的步态轨迹可变、体重可调节，适用于不同身高的康复训练人群。

主权项

多角度调节、上下肢协同训练康复机器人，其特征在于：设置高度能够升降的二级床体支撑架(5)，在其端部铰接有活动床(10)，第一直线致动器(6)、缓冲器(7)的一端铰接在活动床(10)的背面，另一端铰接在所述二级床体支撑架(5)上，所述第一直线致动器(6)调整活动床(10)的俯仰角度；所述活动床(10)的上部为板状的床面，活动床下部中空即下部为两条平行的杆件，活动床以其两个杆件的底端铰接在二级床体支撑架(5)的端部；在所述床面上层叠设置有滑动床面(12)，所述滑动床面(12)与所述活动床的床面在床体的长度方向上形成移动副；在活动床下部两根平行的杆件上设有两个滑块(14)，所述两个滑块(14)以所述杆件为滑轨，腿部支撑床面(8)的上端铰接在两个滑块(14)上，并在所述活动床面(10)的底面垂直设置有支撑杆(28)，第二直线致动器(9)的一端铰接在所述支撑杆(28)上，另一端铰接在所述腿部支撑床面(8)的背面；在所述活动床下部的两根杆件的末端处设置有脚踏支撑架(15)，所述脚踏支撑架(15)长度方向垂直于活动床的长度方向，在所述脚踏支撑架(15)上设有动力装置(20)，动力装置(20)的输出轴与曲柄(19)的一端固联，曲柄的另一端与连杆(18)的首端铰接构成转动副，连杆(18)的末端与脚踏支撑架构成移动副和转动副，脚踏(16)安装在所述连杆(18)上与连杆构成转动副并能锁定；上肢训练机构包括：手部固定杆(23)、第一连杆(22)、第二连杆(24)、第三连杆(25)、第四连杆(26)以及手部训练杆(27)；所述手部固定杆(23)固定在所述连杆(18)上，所述第一连杆(22)的一端铰接在手部固定杆(23)上、另一端铰接在第二连杆(24)的首端构成转动副；第二连杆(24)的末端铰接在第三连杆(25)的首端构成转动副，第三连杆(25)的后端铰接在活动床(10)的侧面构成转动副，第四连杆(26)的首端插接在第三连杆(25)的末端内腔中，手部训练杆(27)插接在第四连杆(26)的末端内腔中构成转动副和移动副。