[发明专利]四轮独立驱动车的一轮失灵时车辆控制装置

摘要

本发明的课题在于提供一种四轮独立驱动车的一轮失灵时车辆控制装置，其中，即使在一轮失灵的情况下，仍可维持车速和转弯性能，可与失灵前同样安全、且以与没有发生失灵时同样的感觉继续运转，另外可防止驱动轮超过打滑的界限而滑出的情况。设置目标前后力之和以及横摆力矩设定机构(25)，该机构求出并设定作为通过各驱动源(4)而作用于驱动轮(2、3)上的作为目标的前后力之和、以及车辆(1)的横摆力矩；设置失灵检测机构(26)，该机构检测驱动系统产生失灵的情况，该驱动系统包括各驱动轮(2、3)的驱动源(4)和其控制系统。设置一轮失灵时控制机构(27)，在该机构中，如果通过失灵检测机构(26)检测到一轮发生失灵，则按照剩余的全部正常轮的负荷率平方和为最小的方式，并且按照与已设定的作为目标的前后力之和与横摆力矩一致的方式，驱动上述各正常轮的上述驱动源(4)。

主权项

一种四轮独立驱动车的一轮失灵时车辆控制装置，其具有独立驱动驱动轮的驱动源，该驱动轮为作为左右的前轮和后轮的四个轮，该控制装置设置有：目标前后力之和以及横摆力矩设定机构，该机构求出并设定：前后力之和、以及作为当前的目标的车辆的横摆力矩，其中，该前后力之和为通过上述各驱动源而作用于驱动轮上的作为现在目标的前后力的和；失灵检测机构，该机构检测驱动系统产生失灵的情况，该驱动系统包括上述各驱动轮的上述驱动源和该驱动源的控制系统；一轮失灵时控制机构，在该机构中，如果通过该失灵检测机构检测到一轮发生失灵，则按照除了所检测的一轮以外的全部正常轮的负荷率平方和为最小的方式、并且按照与在上述目标前后力之和以及横摆力矩设定机构中设定的作为目标的前后力之和以及横摆力矩一致的方式，驱动上述各正常轮的上述驱动源。