[发明专利]图像处理装置

摘要

本发明提供一种图像处理装置。其能够维持距离等的识别精度，并且抑制从输入来自摄像机的图像直到输出计算结果的响应的延迟，能够满足提高识别精度和降低计算负荷(提高处理效率)、提高响应速度这样的相互矛盾的要求。基于根据左右的图像中的某一方和对象物的过去位置信息求出的当前位置信息和左右的图像计算出与对象物的相对距离的第一距离计算部(105)的处理(S105)的开始时刻，设定为在基于根据左右的图像得到的视差信息求出对象物的当前位置信息并检测对象物的对象物检测部(107)的处理(S107)的结束时刻之前。

主权项

1.一种图像处理装置，对由多个摄像机同步地拍摄到的多个图像进行处理来计测与所述图像中显现的对象物的相对距离或相对速度，所述图像处理装置的特征在于，包括：视差信息取得部，其根据所述多个图像中的至少两个图像取得视差信息；对象物追踪部，其实施基于所述多个图像中的任一个图像和所述对象物在图像中的过去位置信息来求取所述对象物在图像中的当前位置信息的追踪处理；第一距离计算部，其基于所述对象追踪部求得的当前位置信息和所述视差信息，来计算与所述对象物的相对距离，或者，基于所述对象追踪部求得的当前位置信息和所述多个图像中的至少两个图像，并进行限定了计算范围的视差计算处理，来计算与所述对象物的相对距离；对象物检测部，其基于所述视差信息求取所述对象物的当前位置信息来检测所述对象物；第二距离计算部，其基于所述对象物检测部的检测结果来计算与所述对象物的相对距离；和修正处理部，其基于由所述对象物追踪部求出的当前位置信息和由所述对象物检测部求出的当前位置信息中的至少一者，进行所述当前位置信息的修正，以及/或者，基于由所述第一距离计算部计算出的相对距离和由所述第二距离计算部计算出的相对距离中的至少一者，进行所述相对距离的修正，所述第一距离计算部的处理开始时刻设定为在所述对象物检测部的处理结束时刻之前。