[发明专利]用于修正机器人引导工具的加工轨迹的方法和系统

摘要

一种用于修正机器人引导的工具的加工轨迹，以加工至少一个零件(1)的方法，其中，分别为加工轨迹的多个点(xs,1‑xs,8)预设额定位置(S10)，并从中选出待修正的点(xs,1、xs,3、xs,5和xs,7)(S20)，测量或者说确定所选出的点(x1、x3、x5和x7)在至少一个待加工零件(1)上的实际位置(S30)，并根据所测得的或者说所确定的待加工零件(1)的点(xs,1、xs,3、xs,5和xs,7)的实际位置相应地修正加工轨迹(S50)。该方法例如适用于借助于激光束(L)将零件(1)焊接至孔中，其中，激光束(L)的加工轨迹被修正为对应于零件(1)的轮廓。

主权项

一种利用机器人(2)引导的工具加工至少一个零件(1)的方法，包括以下步骤：分别预设加工轨迹的多个点(xs,1‑xs,8)的额定位置(S10)；从所预设的点中选出待修正的点(xs,1、xs,3、xs,5和xs,7)(S20)；分别确定所选出的点(x1、x3、x5和x7)在至少一个待加工零件(1)上的实际位置(S30)；以及驶入基于所确定的实际位置的加工轨迹(S50)。