[发明专利]故障诊断装置及故障诊断方法有效
| 申请号： | 201580080189.2 | 申请日： | 2015-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN107614213B | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | 清水俊行 | 申请（专利权）人： | 日产自动车株式会社 |
| 主分类号： | B25J19/06 | 分类号： | B25J19/06 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 刘晓迪 |
| 地址： | 日本神*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种故障诊断装置及故障诊断方法。本发明的故障诊断装置检测对多轴型机器人(1)具备的关节轴施加的干扰扭矩(Tq)，基于在检测干扰扭矩(Tq)时多轴型机器人(1)进行的作业的内容对干扰扭矩(Tq)进行分类。而且，通过对分类的干扰扭矩(Tq)和阈值(α)进行比较，进行多轴型机器人(1)的故障诊断。 | ||
| 搜索关键词： | 故障诊断 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种故障诊断装置，其特征在于，具备：扭矩检测部，其检测对多轴型机器人具备的关节轴施加的干扰扭矩；扭矩分类电路，其基于在检测所述干扰扭矩时所述多轴型机器人进行的作业的内容，对所述干扰扭矩进行分类；故障诊断电路，其通过比较分类的干扰扭矩和阈值，进行所述多轴型机器人的故障诊断。
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