[发明专利]自身位置推定装置及自身位置推定方法有效
| 申请号： | 201580081657.8 | 申请日： | 2015-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN107850446B | 公开（公告）日： | 2019-01-01 |
| 发明（设计）人： | 浅井俊弘 | 申请（专利权）人： | 日产自动车株式会社 |
| 主分类号： | G01C21/30 | 分类号： | G01C21/30;G08G1/00 |
| 代理公司： | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人： | 刘晓迪 |
| 地址： | 日本神*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 本发明的自身位置推定装置检测在车辆周围存在的地标的位置，基于车辆的移动量，累积检测到的对象物体的位置并将其作为对象物体位置数据，从累积的对象物体位置数据提取直线，基于相互交叉的直线构成的角的大小，从提取的直线中选择用于自身位置推定的对象物体位置数据，通过将所选择的对象物体位置数据和地图信息中的对象物体的位置进行对照，推定车辆的自身位置。 | ||
| 搜索关键词： | 自身 位置 推定 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种自身位置推定装置，其特征在于，具有：对象物体位置检测部，其搭载在车辆上，检测在所述车辆周围存在的对象物体相对于所述车辆的相对位置；移动量检测部，其检测所述车辆的移动量；对象物体位置累积部，其基于由所述移动量检测部检测到的移动量，累积由所述对象物体位置检测部检测到的所述对象物体相对于所述车辆的相对位置并将其作为对象物体位置数据；直线提取部，其从由所述对象物体位置累积部在多个时刻累积的所述对象物体位置数据中提取直线；对象物体位置选择部，其基于相互交叉的直线构成的角度大小，从由所述直线提取部提取的直线中选择所述对象物体位置数据；地图信息存储部，其存储包含对象物体的位置在内的地图信息；自身位置推定部，其通过对由所述对象物体位置选择部选择的对象物体位置数据和所述地图信息中的对象物体的位置进行对照，推定所述车辆的自身位置。
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