[发明专利]机器人及其控制方法

摘要

工业机器人及其控制方法，包括托盘，分为第一区间和第二区间，放置需要转移的工件；第一机械手，用于将托盘上的工件转移到传送通道上；区间状态指示单元，用于指示第一区间以及第二区间内是否存在允许被取出的工件，以及指示当前正在取件的单元；区间确定单元，根据切换确定单元以及区间状态指示单元的信息，确定进行重排或者转移的区间及其操作；当第一区间和第二区间内的总工件数小于特定阈值时，将第一区间和第二区间合并为单一区间，区间确定单元直接根据切换确定单元的转移或者重排信息，进行该单一区间的转移或者重排。

主权项

一种工业机器人，包括：托盘，其放置需要转移的工件；第一机械手，其用于将托盘上的工件转移到传送通道上；切换确定单元，其能够基于传送通道上的工件的聚集程度，确定第一机械手执行转移工件或者重排工件的操作；所述托盘包括设置于其中间的隔板；所述隔板将所述托盘分隔成第一区间和第二区间，所述工件分布在所述第一区间和第二区间内；切换确定单元，其能够基于传送通道上的工件的聚集程度，确定第一机械手执行转移工件或者重排工件的操作；区间状态指示单元，其用于指示所述第一区间以及第二区间内是否存在允许被取出的工件，以及指示当前正在取件的单元；区间确定单元，根据所述切换确定单元以及所述区间状态指示单元的信息，确定进行重排或者转移的区间及其操作；其特征在于：所述第一区间和第二区间分别设置重量传感器，能够分别检测所述第一区间和第二区间内工件的质量；基于所述第一区间和第二区间内工件的质量，确定所述第一区间和第二区间内工件的个数；所述隔板为能够升缩的隔板；所述托盘为方形，其两侧设置可移动侧壁；当所述第一区间和第二区间内的总工件数小于特定阈值时，使所述可移动侧壁向中间移动，所述隔板向下收缩，将第一区间和第二区间合并为单一区间；所述第一区间和第二区间合并为单一区间后，所述区间确定单元直接根据所述切换确定单元的转移或者重排信息，进行该单一区间的转移或者重排。