[发明专利]一种无人飞行器自主安全飞行控制方法

摘要

本发明公开了一种无人飞行器自主安全飞行控制方法，包括两部分，一是在飞行过程中，针对无人飞行器飞行状态改变，采用对误差数据进行滑动窗口滤波，有效剔除与当前状态无关的历史数据、扰动过大的数据，加快收敛过程，减小超调，增加无人飞行器状态改变过程的稳定性。二是针对无人飞行器航路点切换，通过以下逻辑进行航路点的切换，首先判断无人飞行器与当前目标航路点之间的距离，同时，为了飞行安全考虑，当不满足上述切换条件而判断出无人飞行器与目标航点平行于航迹的距离小于一定值时，系统也会自动将目标航点切换至下一航点。本发明公开的方法可以有效提高无人飞行器状态改变的稳定性和航路点切换的可靠性，能够切实提高飞行安全性。

主权项

1.一种无人飞行器自主安全飞行控制方法，其特征在于：包括无人飞行器飞行状态安全切换和无人飞行器航路点安全切换两部分，所述无人飞行器飞行状态安全切换，包括以下步骤：S1.1：自驾仪启动，传感器初始化，所有积分项的误差数据初始化为零；S1.2：无人飞行器起飞，先进入爬升模式，待爬到指定高度，进入巡航模式，误差数据开始积分；S1.3：判断误差是否过大，如在边界值范围内，直接记录；如超过边界值，按照边界值记录；S1.4：设定保存误差数据的总数，当记录的误差数据的总数等于设定值时，以后每记录一个最新的误差数据，就删除一个最久远的历史数据，不断更新误差数据，保持数据总数为设定值；所述无人飞行器航路点安全切换，包括以下步骤：S2.1：根据无人飞行器当前位置信息和预设航路点的位置信息，计算无人飞行器当前位置和当前目标航路点之间的距离D；S2.2：判断距离D是否小于预设提前转弯半径，如果小于，将当前目标航路点切换至下一目标航路点，转入步骤S2.1；如果不小于，进入步骤S2.3；S2.3：根据无人飞行器当前位置信息和预设航路点的位置信息，计算无人飞行器当前位置与当前目标航路点之间平行于预设航迹的距离d；S2.4：判断该距离d是否小于预设的安全切换量，如果小于，将当前目标航路点切换至下一目标航路点，然后转入步骤S2.1；如果不小于，直接转入步骤S2.1，进行新一轮判断。