[发明专利]两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助方法及系统有效
| 申请号： | 201610030384.0 | 申请日： | 2016-01-15 |
| 公开（公告）号： | CN105718872B | 公开（公告）日： | 2020-02-04 |
| 发明（设计）人： | 苏晓聪;韩盛;朱敦尧 | 申请（专利权）人： | 武汉光庭科技有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 42212 武汉河山金堂专利事务所(普通合伙) | 代理人： | 胡清堂 |
| 地址： | 430200 湖北省武汉市*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明提供一种两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助方法及系统，其通过预处理得到优化后的灰度图像，并对灰度图像进行二值化处理提取车道线，基于图像的横向直方图投影纠正车道线与道路平行的图像及其直方图，获取车辆当前时刻的偏转角；并通过直方图估算车道线数，验证车道线数的直方图样本数据方差，直方图样本数据方差的最小估算结果为侧面车道线数。与传统辅助定位车道方法相比，通过本发明所述两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助方法及系统得到的车道线定位不受大多数外界环境影响，算法鲁棒性高；且车道线定位速度快，符合车载设备实时性要求；在车道线定位同时，得到了智能车辆与车道线的夹角，对后续车道偏离预警奠定基础。 | ||
| 搜索关键词： | 两侧 车道 快速 定位 检测 车辆 偏转 角度 辅助 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助方法，其特征在于，所述两侧车道快速定位及检测车辆偏转角度的辅助方法包括：/nS1、采集车辆驾驶中道路两侧场景图像，对采集的图像进行预处理得到优化后的灰度图像，所述步骤S1包括以下分步骤：/nS11、对采集的图像进行色彩平衡；/nS12、对色彩平衡处理后的图像进行逆透视变换处理，使图像从透视图变为俯瞰图；/nS13、对进行逆透视变换处理后的图像进行灰度化颜色处理；/nS14、对颜色处理后的图像进行噪声抑制以及弱化阴影的处理；/nS2、通过二值化处理自所述灰度图像中提取车道线，并基于图像的横向直方图投影纠正车道线与道路平行的图像及其直方图，获取车辆当前时刻的偏转角；/nS3、根据直方图估算车道线数，验证车道线数的直方图样本数据方差，直方图样本数据方差的最小估算结果为侧面车道线数。/n
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