[发明专利]一种管道避障装置

摘要

本发明公开了一种管道避障装置，包括机箱、摄像头、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一橡胶轮、第二橡胶轮、从动杆和主动杆，所述机箱为圆柱体形状，机箱内部安装有电机、平动机构和电池组；所述机箱表面安装有若干个第一支撑杆和第二支撑杆，第一支撑杆末端设有U形架，U形架上安装有第一转轴；所述机箱端面安装有摄像头，摄像头与机箱内的电池组相连接；所述主动杆与平动机构相连接；所述第一支撑杆内部中空，第一支撑杆内安装有旋转轴。本发明采用多轮驱动，多轮辅助承重，使用摄像头摄像并处理图像信息，实现主动避障；整个过程由程序控制，能自动在管道中运行，具有较好的转弯能力，避障效果突出，工作稳定可靠。

主权项

一种管道避障装置，其特征在于，包括机箱(1)、摄像头(2)、第一锥齿轮(5)、第二锥齿轮(6)、第一橡胶轮(8)、第二橡胶轮(10)、从动杆(12)和主动杆(13)，所述机箱(1)为圆柱体形状，机箱(1)内部安装有电机(14)、平动机构和电池组；所述机箱(1)表面安装有若干个第一支撑杆(3)和第二支撑杆(9)，第一支撑杆(3)末端设有U形架(4)，U形架(4)上安装有第一转轴(7)；所述机箱(1)端面安装有摄像头(2)，摄像头(2)与机箱(1)内的电池组相连接；所述主动杆(13)与平动机构相连接；所述第一支撑杆(3)内部中空，第一支撑杆(3)内安装有旋转轴(15)；当测算到路径上有障碍时，平动机构运动，主动杆带动从动杆移动，第二橡胶轮的第二支撑杆绕机箱铰接点转动一定角度，修改了路径，实现避障；所述第一支撑杆(3)的数量为四根，第二支撑杆(9)的数量为四根；所述第一支撑杆(3)均位于同一水平面上；所述旋转轴(15)的一端连接机箱(1)内的电机(14)，旋转轴(15)的另一端与第一锥齿轮(5)相连接；所述第一锥齿轮(5)与第二锥齿轮(6)啮合，第二锥齿轮(6)安装在第一转轴(7)上，第一转轴(7)两端安装有第一橡胶轮(8)；所述平动机构连接主动杆(13)，主动杆(13)与两根从动杆(12)铰接，从动杆(12)连接第二支撑杆(9)；所述第二支撑杆(9)的一端铰接机箱(1)，第二支撑杆(9)的另一端连接第二转轴(11)，第二转轴(11)两端设有第二橡胶轮(10)。