[发明专利]一种高适应性人机交互型智能泊车方法

摘要

本发明公开了一种高适应性人机交互型智能泊车方法，属于汽车技术领域。本发明涉及的高适应性人机交互型智能泊车系统，包括：环境采集模块、人机交互模块、中央处理器模块以及车辆运动控制模块；环境采集模块将车辆周边环境信息发送给中央处理器模块；人机交互模块通过触摸屏实现驾驶员对泊车位置的识别以及泊车路径的规划；中央处理器模块用于车辆周边环境识别、车位识别、泊车路径规划、车辆运动参数计算；车辆运动控制模块根据中央处理器模块给出的车辆运行参数，完成泊车动作。本发明根据上述泊车系统通过人机交互，让驾驶员参与到泊车环节中，降低了环境检测算法的复杂程度，提高了泊车过程的可靠性。

主权项

一种高适应性人机交互型智能泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，构建高适应性人机交互型智能泊车系统；步骤二，进入可泊车区域后，驾驶员根据需求，开启自动泊车系统，进入寻库模式；步骤三，环境采集模块(101)开启，摄像机和激光雷达扫描车辆周边环境，将数据传送到中央处理器模块(103)中；中央处理器模块(103)中的环境识别单元(1031)融合摄像机和激光雷达的数据，生成车辆周边的环境地图并识别障碍物；车位识别单元(1032)基于泊车地图生成泊车位置方框，并送人机交互模块(102)显示；步骤四，如果驾驶员认为默认的车位不需要调整，系统直接生成泊车路径；当驾驶员对系统默认的车位不满意时，系统通过人机交互模块(102)允许实现人机交互界面对泊车位置进行调整，驾驶员在人机交互界面上调整泊车位置方框；人机交互模块(102)将驾驶员确认的结果反馈至中央处理器模块(103)中的车位识别单元(1032)，直至驾驶员确认泊车位置有效；步骤五，中央处理器模块(103)中的路径规划单元(1033)基于泊车位置和自车的相对位置，解算出泊车路径，并通过人机交互模块(102)显示；步骤六，驾驶员通过人机交互模块(102)对显示的泊车路径进行确认，若驾驶员对解算出的泊车路径满意，则直接进入下一步；若默认的泊车路径不合理，驾驶员可以通过人机交互界面对泊车路径进行调整，人机交互模块(102)将确认结果反馈至中央处理器模块(103)的路径规划单元(1033)；重复步骤五，直到驾驶员确认后，进入下一步；步骤七，中央处理器模块(103)中的车辆运动参数计算单元(1034)根据泊车位置、泊车路径以及自车位置，计算出车辆的运动控制参数，并发送至车辆运动控制模块(104)，进入泊车模式；步骤八，车辆运动控制模块(104)接收到车辆运动控制参数后，与传动系、转向系对接，使得车辆沿着预期规划的路径运动，即可完成泊车。