[发明专利]一种机器人行走的控制方法、控制装置及沙滩清洁机器人有效
| 申请号： | 201610181080.4 | 申请日： | 2016-05-06 |
| 公开（公告）号： | CN105729483B | 公开（公告）日： | 2019-03-19 |
| 发明（设计）人： | 刘贻樟 | 申请（专利权）人： | 广东戈兰玛汽车系统有限公司 |
| 主分类号： | B25J11/00 | 分类号： | B25J11/00;E01H12/00 |
| 代理公司： | 广州市一新专利商标事务所有限公司 44220 | 代理人： | 刘兴耿 |
| 地址： | 523000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人行走的控制方法、控制装置及沙滩清洁机器人，属于机器人技术领域。方法包括：在行走过程中，获取前方的足迹的图像信息；根据所述足迹的图像信息确定所述机器人已走过的行走痕迹；控制所述机器人相对所述行走痕迹偏移预设的距离，并沿所述行走痕迹的延伸方向继续行走。本发明沙滩清洁机器人的控制装置能够利用机器人在沙地上行走留下的痕迹控制机器人的行走，防止机器人在已走过的地方重复行走，使得机器人能够遍历整个工作区域。并且，沙滩清洁机器人能够自动清理沙滩表面比沙粒大的垃圾。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 行走 控制 方法 装置 沙滩 清洁 | ||
【主权项】：
1.一种机器人行走的控制方法，适用于在沙地行走的机器人，其特征在于，所述方法包括：预先控制所述机器人在预设的行走区域进行首航沿所述行走区域的边缘留下行走痕迹；在行走过程中，利用摄像装置和/或距离感应器获取前方足迹的图像信息，根据所述足迹的图像信息确定所述机器人已走过的行走痕迹，包括：根据所述足迹的图像信息判断的所述足迹是否包含预设的图案，若是则确定所述足迹为所述机器人的行走痕迹，否则发出报警信息；控制所述机器人相对所述行走痕迹偏移预设的距离，并沿所述行走痕迹的延伸方向继续行走。
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