[发明专利]可移动式多旋翼无人机自主基站系统

摘要

本发明公开了一种可移动式多旋翼无人机自主基站系统。其中，所述系统包括自主基站终端(1)和多旋翼无人机系统(2)，其中，自主基站终端(1)包括可移动轮式底盘与拖拽系统(3)、能源转换系统(4)、机库及可折叠停机坪(5)和电控通信管理系统(6)。多旋翼无人机系统(2)包括多旋翼无人机平台(7)、多源导航系统(8)、无线充电系统(9)、数据指令通信系统(10)、无人机自动驾驶仪(11)。通过本发明实施例，解决了如何通过自主移动终端为多旋翼无人机提供无线充电、任务规划、集群策略分配、机载音视频数据交换与存储等技术问题，提高了多架多旋翼无人机的自主协同作业能力、续航能力以及与地面系统间的数据传输能力。

主权项

1.一种可移动式多旋翼无人机自主基站系统，其特征在于，所述系统至少包括：自主基站终端(1)，包括可移动轮式底盘与拖拽系统(3)、能源转换系统(4)、机库及可折叠停机坪(5)和电控通信管理系统(6)，并且用于为所述多旋翼无人机提供任务管理与通信及能源供应，其中，所述能源转换系统(4)用于为所述机库及可折叠停机坪(5)和所述电控通信管理系统(6)供电；所述电控通信管理系统(6)用于为所述多旋翼无人机充电并与所述多旋翼无人机进行通信；多旋翼无人机系统(2)，包括多旋翼无人机平台(7)、多源导航系统(8)、无线充电系统(9)、数据指令通信系统(10)、无人机自动驾驶仪(11)，并且用于与所述自主基站终端(1)进行数据通信，其中，所述电控通信管理系统(6)分别与所述多源导航系统(8)、所述无线充电系统(9)及所述数据指令通信系统(10)通信连接；所述多旋翼无人机平台(7)、所述多源导航系统(8)、所述无线充电系统(9)、所述数据指令通信系统(10)和所述无人机自动驾驶仪(11)依次通信连接，所述无人机自动驾驶仪(11)用于完成电源管理、通信管理以及所述多旋翼无人机的导航与任务控制；所述能源转换系统(4)、所述机库及可折叠停机坪(5)、所述电控通信管理系统(6)和所述多旋翼无人机系统(2)设置在所述可移动轮式底盘与拖拽系统(3)上；其中，所述多源导航系统(8)，包括：视觉导航模块(81)、电波导航模块(82)、超声波短距导航模块(83)、GPS定位模块(84)和姿控导航模块(85)；所述电控通信管理系统(6)，包括：电波导航及信标模块(65)；所述电波导航及信标模块(65)，包括电波着陆导航模块(651)、电波着陆导航天线(652)、着陆辅助光学信标(653)及正向定位辅助光学信标(654)；所述多源导航系统(8)在不同任务阶段通过不同的数据融合算法，为整个工作任务周期提供导航定位信息，包括：在飞行中，由GPS定位模块(84)和姿控导航模块(85)实现对多旋翼无人机位置和姿态的计算与控制；起降过程中，由所述电波导航模块(82)、电波导航及信标模块(65)、超声波短距导航模块(83)、所述视觉导航模块(81)、姿控导航模块(85)来计算和控制多旋翼无人机的起降高度和姿态；在降落过程中，由所述电波导航模块(82)接收导航电波，并计算基站位置，将多旋翼无人机引导至所述自主基站终端(1)的上方；由超声波短距导航模块(83)测量多旋翼无人机相对于可折叠停机坪(5)的距离，同时由所述视觉导航模块(81)提供避障信息，从而将多旋翼无人机引导至对应的停机位面板(525)上方；借助所述着陆辅助光学信标(653)及所述正向定位辅助光学信标(654)校正起落架(77)；由姿控导航模块(85)来计算和控制多旋翼无人机的姿态。