[发明专利]一种机器人自动插线束端子的装置及其插线束端子方法

摘要

本发明属于汽车线束装配领域，具体地说是一种机器人自动插线束端子的装置及其插线束端子方法，装置包括上料回转机构、多轴联动机器人、插线收线夹爪及视觉验证工作台，上料回转机构是由分割器驱动一个回转平台带托盘总成，人工在一个工位上料，机器人在上料工位的对面工位取料，上下料工作和机器人插线工作可以同时进行，保证上料工人的工作安全。本发明实现全自动给料、插线束端子、检测的工作，大大提高了工作效率、精度及可靠性，节省了人力资源成本；本发明将视觉检测系统、拉压力传感器检测系统，激光漫反射传感器检测系统相结合，保证了插端子的准确性与可靠性。

主权项

1.一种机器人自动插线束端子的装置，其特征在于：包括上料回转机构(1)、多轴联动机器人(2)、插线收线夹爪(3)及视觉验证工作台(4)，其中上料回转机构(1)包括安装架A(103)、安装在该安装架A(103)上的分割器(102)、由该分割器(102)驱动旋转的回转平台(101)及沿周向均布在回转平台(101)上的多个托盘总成(7)，所述托盘总成(7)包括托盘(701)及吸附在托盘(701)底面的捋线板(702)，该托盘(701)安装在所述回转平台(101)上，所述托盘(701)上装载有多根线束(703)，每根所述线束(703)均由捋线板(702)穿过；所述多轴联动机器人(2)位于上料回转机构(1)的一侧，执行端部连接有所述插线收线夹爪(3)，该插线收线夹爪(3)包括右卡爪(301)、右导向爪(302)、收线盒(303)、收线夹爪(304)、左导向爪(305)、左卡爪(306)、步进电机(308)、收线主动轮(309)、收线从动轮(310)及安装架B(311)，该安装架B(311)与所述多轴联动机器人(2)的执行端部相连，所述左卡爪(306)及左导向爪(305)与右卡爪(301)及右导向爪(302)分别安装在安装架B(311)的左右两侧，所述收线夹爪(304)安装在安装架B(311)上、位于所述左、右导向爪(305、302)之间，所述步进电机(308)连接于收线夹爪(304)的一侧、输出端连接有收线主动轮(309)，所述收线从动轮(310)连接于收线夹爪(304)的另一侧；所述收线盒(303)安装在安装架B(311)上，靠近所述右导向爪(302)的一侧；所述视觉验证工作台(4)包括工作台(406)，在该工作台(406)的两侧对称设有校正线束(703)两端端子轴向角度的校正机构，每个所述校正机构均包括伺服电机(401)、主动小齿轮(402)、验证台卡爪(403)、从动大齿轮(404)、视觉相机(405)及安装架C(407)，该伺服电机(401)安装在所述工作台(406)上，输出端连接有主动小齿轮(402)，所述安装架C(407)安装在工作台(406)上、位于所述主动小齿轮(402)的一侧，所述从动大齿轮(404)转动安装在该安装架C(407)上、并与所述主动小齿轮(402)相啮合，所述验证台卡爪(403)安装在从动大齿轮(404)上，在该从动大齿轮(404)的中心开有供安装在工作台(406)上的视觉相机(405)拍照的通孔B(408)，所述验证台卡爪(403)的夹持端在该通孔B(408)中露出。