[发明专利]四边形双臂驱动式机械手

摘要

本发明四边形双臂驱动式机械手，主要应用于，与专用功能臂头的装配组合，构成一台专用功能机械手，通过电动机拖动机械手臂上下移动，达到垂直方向运动作业的目的；通过电动机驱动改变两个主动臂的夹角角度，达到控制机械臂升展收缩的目的；通过电动机同时驱动两个主动臂旋转移动，达到控制机械手围绕基座固定轴中心孔旋转移动的目的。

主权项

一种四边形双臂驱动式机械手，其特征在于，在所述的机械手机架上装配有通过电动机驱动，能够垂直上下移动的主活动块；在主活动块上装配有一套机械臂集成，机械臂集成上主要包括，两条主动臂，两组离合器，两台也可以是一台电动机，若干条从动臂；电动机的输出轴与离合器的输入端分别固定连接，离合器的输出端与主动臂的一端分别固定连接，组成两组相互独立的主动臂模组；主动臂的另一端与从动臂的一端通过轴承嵌套同心安装连接，两条从动臂的另一端也可以是中间部位，再通过轴承嵌套同心安装连接，构成一组节点可以活动的四边形结构；在大于一组四边形的机械臂结构中，选用多条从动臂，从动臂与从动臂的安装方式为，中间安装孔采用轴承嵌套同心安装连接，两端孔采用轴承嵌套同心相互交叉安装连接，构成节点可以活动的多个四边形结构。