[发明专利]一种连杆仿腿式行走机构及方法

摘要

本发明公开了一种连杆仿腿式行走机构及方法，包括主体、轴和连杆机构；连杆机构通过曲柄与轴连接；连杆机构对称分布与主体两侧，每一侧的连杆机构包括前足连杆机构和后足连杆机构；所述轴包括前轴和后轴；曲柄一端与前轴为转动副约束，曲柄另一端连接前足短连杆和后足长连杆，带动前足短连杆和后足长连杆转动；前足短连杆与前足长连杆为转动副约束；前足长连杆与后轴为转动副约束。方法包括以下步骤曲柄转动带动前足短连杆开始运动；从而带动其他连杆依次运动，使得整个行走机构往前运动。本发明结构简单，通过简单的曲柄连杆结构，即可完成行走，连杆机构的特点在于能承受很大的载荷，制造方便，可以节约生产成本和后期维修的成本。

主权项

一种连杆仿腿式行走机构，其特征在于，包括主体（1）、轴和连杆机构；连杆机构通过曲柄（2）与轴连接；所述连杆机构对称分布在主体两侧，每一侧的连杆机构包括前足连杆机构和后足连杆机构；所述轴包括前轴（7）和后轴（8）；前足连杆机构包括前足短连杆（3）和前足长连杆（4），该两根连杆的运动轨迹位于同一平面；前足短连杆连接前轴，前足长连杆连接后轴；该两根连杆的一端相互连接；后足连杆机构包括后足短连杆（6）和后足长连杆（5），该两根连杆的运动轨迹位于同一平面；后足长连杆连接前轴，后足短连杆连接后轴；该两根连杆的一端相互连接；曲柄一端与前轴为转动副约束，曲柄另一端连接前足短连杆和后足长连杆，带动前足短连杆和后足长连杆转动；前足短连杆与前足长连杆为转动副约束；前足长连杆与后轴为转动副约束。