[发明专利]一种刹车片搬运的机器人通用末端执行器

摘要

本发明公开一种刹车片搬运的机器人通用末端执行器，包括执行器主体，以及由左至右安装在执行器主体上的拾取机构。其中，拾取机构上设计有电磁铁用来吸附刹车片，且对电磁铁的布局进行优化设计。同时设计相邻拾取机构的间距通过气缸驱动组件驱动可调，实现对不同规格的刹车片的吸附。本发明的优点为：有效提高拾取成功率，及生产效率，适用广、成功率高、成本低的优点。

主权项

1.一种刹车片搬运的机器人通用末端执行器，其特征在于：包括执行器主体与拾取机构；所述执行器主体安装在机器人末端，具有拾取机构安装板；所述拾取机构包括电磁铁安装板与电磁吸附机构；其中，电磁铁安装板上安装有电磁吸附机构；电磁吸附机构具有电磁铁与连接轴；连接轴顶端穿过电磁铁安装板，且限制连接轴的向下运动；连接轴底端安装电磁铁；且电磁铁与电磁铁安装板间设置有弹簧；上述电磁铁有9个，9个电磁铁的排布为：一个位于电磁铁安装板中心位置；另外8个电磁铁4个为一组，共两组，分别位于电磁铁安装板的前部与后部，每组4个电磁铁两行两列排列，且两组电磁铁相对于中心位置电磁铁中心对称；上述拾取机构为五个，电磁铁朝下设置，由左至右并排安装在拾取机构安装板上；令五个拾取机构由左至右分别为第一～第五拾取机构，则第一、第三与第五拾取机构与拾取机构安装板间固定；第二、第四拾取机构与拾取机构安装板间左右滑动连接，且与机架上安装的气缸驱动组件相连。