[发明专利]无人机仿地飞行的方法、装置和无人机

摘要

本发明实施例涉及无人机仿地飞行的方法、装置和无人机，所述方法包括获取无人机与地面之间的垂直距离；获取无人机与地面之间的斜向距离；获取所述垂直距离和斜向距离之间的夹角；根据所述夹角，垂直距离和斜向距离，调整所述无人机仿地飞行的状态。应用本发明实施例的无人机，能够针对与地面不同的斜向距离，控制无人机做出不同的飞行动作，从而使得无人机能够在山地，丘陵，梯田，平原，高秆植物等各种环境实现仿地飞行，不仅提高了无人机的作业效率和无人机适应环境的能力，而且提升了无人机的可靠性和安全性。

主权项

一种无人机仿地飞行的方法，其特征在于，包括：获取无人机与地面之间的垂直距离；获取无人机与地面之间的斜向距离；获取所述垂直距离和斜向距离之间的夹角；根据所述夹角，垂直距离和斜向距离，调整所述无人机仿地飞行的状态，包括：采用所述夹角和所述垂直距离计算得到一个或多个判决数据；采用所述一个或多个判决数据组成一个或多个判决数据范围；基于所述斜向距离所属的判决数据范围调整所述无人机仿地飞行的状态；其中，所述判决数据范围包括第一判决数据范围，所述基于斜向距离所属的判决数据范围调整所述无人机仿地飞行的状态的步骤包括：若所述斜向距离属于第一判决数据范围，则保持所述无人机仿地飞行的速度，以及，按照所述垂直距离调整所述无人机仿地飞行的高度。