[发明专利]一种移动机器人的行程校准方法有效
| 申请号： | 201610729129.5 | 申请日： | 2016-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN106393104B | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 宋仕超;凌清;吴兴华;陈猛 | 申请（专利权）人： | 北京创想智控科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 金相允 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种移动机器人的行程校准方法，包括获取左轮实际路程和右轮实际路程；根据左轮实际路程和右轮实际路程得到第一位移和转角；获取左轮实际直径和右轮实际直径，通过左轮实际直径和右轮实际直径对里程计进行校准；通过惯性测量单元获取第二位移；获取移动量阈值；将移动距离与移动量阈值进行比较；当移动距离小于移动量阈值时，将第一位移和第二位移的平均值进行融合；当移动距离大于移动量阈值时，利用滤波融合。本发明实现了对里程计的误差校正并提高了系统定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 左轮 实际路程 移动量 右轮 校准 移动机器人 里程计 阈值时 惯性测量单元 转角 误差校正 融合 滤波 | ||
【主权项】：
1.一种移动机器人的行程校准方法，其特征在于，包括：获取左轮实际路程和右轮实际路程；根据所述左轮实际路程和所述右轮实际路程得到第一位移和转角；获取左轮实际直径和右轮实际直径，通过所述左轮实际直径和所述右轮实际直径对里程计进行校准；通过惯性测量单元获取第二位移；获取移动量阈值；将所述第一位移与所述移动量阈值进行比较；当所述第一位移小于所述移动量阈值时，将所述第一位移和所述第二位移的平均值进行融合；当所述第一位移大于所述移动量阈值时，利用滤波融合。
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