[发明专利]一种五自由度轨道船

摘要

本发明公开了一种五自由度轨道船，包括船舱、导向夹紧轮组、轨道系统、车架、驱动机构、三自由度摇摆机构、圆形轨道、齿条、旋转减速电机、曲柄摇杆机构、短臂、大臂、上平台、主动齿轮、轮桥和回转支承，船舱的底部设置有三自由度摇摆机构，三自由度摇摆机构的底部设置有车架，车架的底部设置有驱动机构，驱动机构的两侧设置有导向夹紧轮组，导向夹紧轮组的内侧设置有轨道系统，齿条位于两根圆形轨道的中间，三自由度摇摆机构包括旋转减速电机、上平台、曲柄摇杆机构、短臂和大臂，船舱的内部设置有回转支承，车架的底部设置有旋转减速电机，旋转减速电机的一侧设置有主动齿轮，导向夹紧轮组的中间连接有轮桥。

主权项

1.一种五自由度轨道船，包括船舱(1)、导向夹紧轮组(2)、轨道系统(3)、车架(4)、驱动机构(5)、三自由度摇摆机构(6)、圆形轨道(7)、齿条(8)、旋转减速电机(9)、曲柄摇杆机构(10)、短臂(11)、大臂(12)、上平台(13)、主动齿轮(14)、轮桥(15)和回转支承(16),其特征在于，所述船舱(1)的底部设置有所述三自由度摇摆机构(6)，所述三自由度摇摆机构(6)的底部设置有所述车架(4)，所述车架(4)的底部设置有所述驱动机构(5)，所述驱动机构(5)的两侧设置有所述导向夹紧轮组(2)，所述导向夹紧轮组(2)的内侧设置有所述轨道系统(3)，所述轨道系统(3)包括有所述圆形轨道(7)和所述齿条(8)，所述齿条(8)位于两根所述圆形轨道(7)的中间，所述三自由度摇摆机构(6)包括所述旋转减速电机(9)、所述上平台(13)、所述曲柄摇杆机构(10)、所述短臂(11)和所述大臂(12)，所述船舱(1)的内部设置有所述回转支承(16)，所述车架(4)的底部设置有所述旋转减速电机(9)，所述旋转减速电机(9)的一侧设置有所述主动齿轮(14)，所述导向夹紧轮组(2)的中间连接有所述轮桥(15)。