[发明专利]机器人焊接工作装置

摘要

本发明公开了一种机器人焊接工作装置，包括用于底部支撑固定的固定机构以及用于焊接作业的焊接机器人，固定机构上设有用于提供直线行走轨道并对同步移动的线缆进行保护的行走地轨以及装于行走地轨上用于控制焊接机器人沿竖向移动调节和沿垂直于行走轨道的水平方向移动调节并对同步移动的线缆进行保护的C型架装置；C型架装置上设有用于在控制焊接机器人移动调节和焊接作业过程中通过重物滑动和转动自动平衡线缆的平衡吊组件。实现焊接机器人在立体坐标系上沿X轴、Y轴和Z轴上的自由移动；焊接机器人在移动和焊接作业时的稳定性高。适用于多品种结构、差异化大的工件的自动化焊接作业。

主权项

一种机器人焊接工作装置，包括用于底部支撑固定的固定机构(1)以及用于焊接作业的焊接机器人(2)，其特征在于，所述固定机构(1)上设有用于提供直线行走轨道并对同步移动的线缆进行保护的行走地轨(3)以及装于所述行走地轨(3)上用于控制所述焊接机器人(2)沿竖向移动调节和沿垂直于行走轨道的水平方向移动调节并对同步移动的线缆进行保护的C型架装置(4)；所述C型架装置(4)上设有用于在控制所述焊接机器人(2)移动调节和焊接作业过程中通过重物滑动和转动自动平衡线缆的平衡吊组件(5)；所述C型架装置(4)包括移动连接于所述行走地轨(3)上的立柱(401)以及沿竖向移动连接于所述立柱(401)上并垂直于所述行走地轨(3)布设的滑臂(402)，所述焊接机器人(2)沿所述滑臂(402)轴向移动连接于所述滑臂(402)上，所述平衡吊组件(5)设于所述滑臂(402)上；所述立柱(401)的侧壁面上沿竖向布设有至少一条用于通过啮合配合以进行竖向运动的竖向齿条(403)以及至少一条用于引导所述滑臂(402)沿直线运动的竖向导轨(404)，所述竖向导轨(404)两端设有用于限制所述滑臂(402)移动范围的竖向挡座(405)，所述立柱(401)侧壁面上还设有用于为所述焊接机器人(2)提供焊丝的焊丝筒(406)以及用于为所述焊接机器人(2)的焊枪(205)提供能源的焊机(407)；所述立柱(401)底部设有用于与所述行走地轨(3)啮合以驱使所述立柱(401)沿所述行走地轨(3)轴向移动的地轨齿轮(408)、用于驱使所述地轨齿轮(408)转动的立柱驱动装置(409)、用于与所述行走地轨(3)上的地轨托链(303)进行连接以拖动所述地轨托链(303)保护线缆的地轨托链支座(410)以及用于感应所述C型架装置(4)移动位置的感应座(411)；所述滑臂(402)通过滑臂滑台座(412)与所述立柱(401)连接，所述滑臂滑台座(412)上设有用于与所述竖向齿条(403)啮合的竖向齿轮(413)、用于与所述竖向导轨(404)滑动配合的竖向导轨滑座(415)以及用于驱使所述竖向齿轮(413)转动的滑臂驱动装置(414)；所述平衡吊组件(5)包括固接于所述C型架装置(4)上的支柱(501)、转动连接于所述支柱(501)上的摇臂(502)以及摆动悬挂于所述摇臂(502)上用于起吊缆线的平衡吊(503)。