[发明专利]一种用于隧道衬砌模板台车的液压行走机构及控制方法

摘要

本发明公开了一种用于隧道衬砌模板台车的液压行走机构及控制方法，通过连接来自液压泵站的液压油驱动左右两侧液压马达，左右两侧液压马达通过联轴器和左右两侧驱动轮轮轴相连，从而驱动台车行走，为了实现台车的前进和后退，液压马达采用双向定量液压马达，通过改变液压马达内部液压油的流向实现液压马达的正反转，为了实现台车左右驱动轮的同步控制，通过安装在比例电磁阀和液压马达之间压力传感器和从动轮上编码器的信号，控制比例电磁阀从而控制液压马达的转速，该液压行走机构采用的驱动机构结构简单、可靠性好，同时控制方便。

主权项

1.一种用于隧道衬砌模板台车的液压行走机构，其特征在于：包括液压泵站(1)、比例换向阀Ⅰ(2)、油压传感器Ⅰ(3)、液压马达Ⅰ(4)、编码器Ⅰ(5)、比例换向阀Ⅱ(6)、油压传感器Ⅱ(7)、液压马达Ⅱ(8)、编码器Ⅱ(9)和控制单元(10)，所述液压泵站(1)、比例换向阀Ⅰ(2)和液压马达Ⅰ(4)通过高压油管顺序连接，所述液压泵站(1)、比例换向阀Ⅱ(6)和液压马达Ⅱ(8)通过高压油管顺序连接，所述油压传感器Ⅰ(3)安装在比例换向阀Ⅰ(2)和液压马达Ⅰ(4)之间的高压管路上，所述油压传感器Ⅱ(7)安装在比例换向阀Ⅱ(6)和液压马达Ⅱ(8)之间的高压管路上，所述液压马达Ⅰ(4)的输出端通过联轴器和台车左侧驱动轮连接，所述液压马达Ⅱ(8)的输出端通过联轴器和台车右侧驱动轮连接，所述编码器Ⅰ(5)和左侧从动轮通过轴套连接，所述编码器Ⅱ(9)和右侧从动轮通过轴套连接，所述控制单元(10)和比例换向阀Ⅰ(2)、油压传感器Ⅰ(3)、比例换向阀Ⅱ(6)、油压传感器Ⅱ(7)分别电连接，所述控制单元(10)包括压力计算模块(1001)、位移计算模块(1002)、同步控制模块(1003)、报警模块(1004)和操纵模块(1005)，所述压力计算模块(1001)根据油压传感器Ⅰ(3)和油压传感器Ⅱ(7)的信号计算流入液压马达Ⅰ(4)和液压马达Ⅱ(8)的液压油压力P1和P2，所述位移计算模块(1002)根据编码器Ⅰ(5)和编码器Ⅱ(9)的信号计算行走架左右两侧从动轮的角位移θ1和θ2，所述同步控制模块(1003)根据压力计算模块(1001)和位移计算模块(1002)的信号，通过控制比例换向阀Ⅰ(2)和比例换向阀Ⅱ(6)实现液压马达Ⅰ(4)和液压马达Ⅱ(8)的转速控制，从而实现台车左右两侧的同步控制，所述报警模块(1004)根据压力计算模块(1001)的信号，判断压力P1和P2，当压力超过一定数值时，启动报警装置，所述操纵模块(1005)通过3个互锁式按钮产生控制台车的前进、后退和停止的指令。