[发明专利]一种四足行走机器人

摘要

本发明公开了一种四足行走机器人，属于机械加工设备领域，包括机身；与机身的下表面连接的四条大腿机构，四条大腿机构中的其中两条靠近机身的一端，另外两条靠近机身的另一端；与四条大腿机构连接的四条小腿机构；以及设置在机身上的控制单元；每条大腿机构均包括与机身的下表面连接的电磁铁机构和与电磁铁机构连接的连杆，连杆可在电磁铁机构的驱动下沿与机身的下表面平行的方向进行伸缩运动；每条小腿机构均包括与连杆连接的电机和与电机连接的滚珠丝杠，滚珠丝杠的长度方向与机身的下表面垂直，滚珠丝杠可在电机的驱动下沿与机身的下表面垂直的方向进行伸缩运动；电磁铁机构和电机均与控制单元电连接。该四足行走机器人晃动小、行走效率高。

主权项

1.一种四足行走机器人，其特征在于，包括：机身(1)；与所述机身(1)的下表面连接的四条大腿机构(2)，四条所述大腿机构(2)中的其中两条靠近所述机身(1)的一端，另外两条靠近所述机身(1)的另一端；与四条所述大腿机构(2)连接的四条小腿机构(3)；以及，设置在所述机身(1)上的控制单元(6)；每条所述大腿机构(2)均包括：与所述机身(1)的下表面连接的电磁铁机构(21)和与所述电磁铁机构(21)连接的连杆(22)，所述连杆(22)可在所述电磁铁机构(21)的驱动下沿与所述机身(1)的下表面平行的方向进行伸缩运动；每条所述小腿机构(3)均包括：与所述连杆(22)连接的电机(31)和与所述电机(31)连接的滚珠丝杠(32)，所述滚珠丝杠(32)的长度方向与所述机身(1)的下表面垂直，所述滚珠丝杠(32)可在所述电机(31)的驱动下沿与所述机身(1)的下表面垂直的方向进行伸缩运动；所述电磁铁机构(21)和所述电机(31)均与所述控制单元(6)电连接；所述电磁铁机构(21)包括：与所述机身(1)的下表面固定连接的框架(211)；设置于所述框架(211)内、并且与所述控制单元(6)电连接的螺线管(212)，所述螺线管(212)的轴线与所述机身(1)的下表面平行；设置在所述螺线管(212)内的定铁芯(213)，所述定铁芯(213)上设置有轴线与所述螺线管(212)的轴线平行的通孔；一端位于所述螺线管(212)内、另一端位于所述框架(211)外、并且可在所述螺线管(212)内滑动的动铁芯(214)；设置于所述动铁芯(214)位于所述框架(211)外的一端的挡圈(217)；两端分别与所述挡圈(217)和所述框架(211)连接的弹簧(215)；以及，一端位于所述框架(211)外、另一端穿过所述定铁芯(213)的通孔与所述动铁芯(214)位于所述框架(211)内的一端连接的推杆(216)。