[发明专利]一种云台漂移的补偿方法、装置、云台和无人机有效
| 申请号： | 201610893832.X | 申请日： | 2016-10-13 |
| 公开（公告）号： | CN106525074B | 公开（公告）日： | 2019-11-08 |
| 发明（设计）人： | 蒲庆;詹先龙;杨建军 | 申请（专利权）人： | 天津远度科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 邓超 |
| 地址： | 300220 天津市河西区洞庭*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供的一种云台漂移的补偿方法、装置、云台和无人机，应用于无人机技术领域。其中，所述补偿方法包括：通过云台上的图像采集装置采集的第一图像和第二图像获取云台的漂移角度，控制云台移动以补偿所述漂移角度。解决了对陀螺仪的零点漂移进行补偿时，无法较为精确的进行云台漂移的估计和补偿的技术问题。 | ||
| 搜索关键词： | 漂移 云台 图像采集装置 控制云台 零点漂移 图像获取 陀螺仪 采集 图像 移动 应用 | ||
【主权项】：
1.一种云台漂移的补偿方法，其特征在于，所述方法包括：获取云台上的图像采集装置采集的第一图像和第二图像；获取所述第一图像上的至少四个第一特征点和所述第一特征点的特征信息；在所述第二图像上选取特征信息与所述第一特征点的特征信息对应的至少四个第二特征点；根据所述第一特征点的像素坐标和预设计算规则获取所述云台的第一姿态角；根据所述第二特征点的像素坐标和预设计算规则获取所述云台的第二姿态角；根据所述第一姿态角和所述第二姿态角的差值，获取所述云台的漂移角度；将所获取的所述云台的漂移角度发送至所述云台，以使所述云台根据所述云台的漂移角度进行漂移角度补偿。
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