[发明专利]一种道路边沿识别方法及装置有效
| 申请号： | 201610930995.0 | 申请日： | 2016-10-31 |
| 公开（公告）号： | CN108021844B | 公开（公告）日： | 2020-06-02 |
| 发明（设计）人： | 胡胜伟;贾双成 | 申请（专利权）人： | 阿里巴巴（中国）有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00 |
| 代理公司： | 北京领科知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 11690 | 代理人： | 张丹 |
| 地址： | 310052 浙江省杭州市滨江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种道路边沿识别方法及装置，道路边沿识别方法包括：截取空间点云中距离地面高度在预设距离范围内的点云作为待处理点云；按照预设网格范围将待处理点云划分成多个网格；以车辆的行驶轨迹为基准，按照由内向外的检测方向对车辆的行驶轨迹左侧或右侧的网格进行检测，将所有被第一个检测到的网格存储至网格集合；将网格集合中位置关系连续的网格分入同一个网格组；选取网格数量最多的网格组，作为道路边沿网格集合。在本申请中，通过以上方式提高识别效率，并降低了人工成本，且改善了道路边沿的实用性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 道路 边沿 识别 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种道路边沿识别方法，其特征在于，包括：截取空间点云中距离地面高度在预设距离范围内的点云作为待处理点云，所述空间点云为表征车辆所处道路空间中物体的点的集合；按照预设网格范围将所述待处理点云划分成多个网格；以所述车辆的行驶轨迹为基准，按照由内向外的检测方向对所述车辆的行驶轨迹左侧或右侧的网格进行检测，将所有被第一个检测到的网格存储至网格集合；将所述网格集合中位置关系连续的网格分入同一个网格组；选取网格数量最多的网格组，作为道路边沿网格集合。
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