[发明专利]一种智能型种植架及控制方法

摘要

本发明属于农业设备领域，公开了一种智能型种植架及控制方法，前者包括基架、培植架、摆动装置、传感器组和控制部。培植架包括多层承载部和立杆，承载部相互平行，承载部和立杆铰接，任二层承载部和立杆构成平行四边形机构；培植架装配于基架上，培植架的第二连接部和基架的第一连接部相铰接，基架、承载部和立杆构成平行四边形机构；摆动装置的摆动输出机构和培植架上的摆动连接部相连接。控制部基于传感器组反馈的测量值及预设值进行处理，基于处理结果，操纵种植架作摆动倾斜和摆动直立，承载部依次错开和再次层叠，承载部的空间姿态始终不变，置于其上的培植盆内的土或水不会洒落，不会造成土或水的浪费及种植场地的污脏。

主权项

一种智能型种植架，其特征在于，包括：基架(10)，为种植架的支撑基础，所述基架(10)上被设置多个第一连接部(12)；培植架(20)，为种植架的承载主体，其包括至少二层承载部(22)和多支立杆(23)，承载部(22)相互平行或水平布置，承载部(22)和立杆(23)分别铰接，任二层承载部(22)和立杆(23)构成平行四边形机构；所述培植架(20)上被设置与立杆(23)相关联的多个第二连接部(21)，第一连接部(12)和第二连接部(21)相配合，培植架(20)和基架(10)装配，第二连接部(21)和第一连接部(12)相铰接，所述铰接的铰接转动方向沿横向设置，所述基架(10)、任一承载部(22)和立杆(23)构成平行四边形机构；所述平行四边形机构适于培植架(20)相对于基架(10)沿着与所述铰接转动方向相垂直的纵向平面作纵向摆动；所述培植架(20)上设置用于驱动该培植架(20)作纵向摆动的摆动连接部(25)；摆动装置(30)，包括摆动输出机构(37)，摆动输出机构(37)和摆动连接部(25)相连接，用于驱动培植架(20)作纵向摆动，所述纵向摆动包括摆动倾斜和摆动直立；传感器组(50)，包括用于测量培植架(20)摆动幅度的位移传感器(51)；控制部(60)，用于获取位移传感器(51)测量的培植架(20)摆动幅度的测量值，将所述摆动幅度的测量值与摆动幅度的预设值进行比较，并基于所述摆动幅度的测量值与摆动幅度的预设值之间的比较结果，生成对应的作纵向摆动的第一种控制信号，并发送给摆动装置(30)，以使所述摆动装置(30)驱动培植架(20)作纵向摆动，直至培植架(20)摆动幅度的测量值达到摆动幅度的预设值。