[发明专利]识别交通灯的方法、装置及车辆

摘要

本公开提供了一种识别交通灯的方法、装置及车辆。该方法采用由单个摄像机与TOF传感器组合成的图像采集装置来采集图像。针对同一拍摄区域，通过单个摄像头获得彩色图像，通过飞行时间传感器获得深度图像。单个摄像头通常用于获取彩色图像的颜色或亮度信息，不具备获取被拍摄物体与摄像头之间的距离的能力。本公开中结合飞行时间传感器，以获取深度图像，并且采用基于道路标线的检测方法进行交通灯的识别，使得交通灯的识别结果更加准确。

主权项

一种识别交通灯的方法，其特征在于，所述方法包括：获得针对同一个拍摄区域的彩色图像和深度图像；从所述彩色图像中分割出具有白或黄任一种颜色特性的候选道路标线；根据所述候选道路标线的形状特征，确定目标道路标线；根据所述目标道路标线与交通灯背景框的相对位置关系，从所述深度图像中确定所述交通灯背景框；结合所述交通灯背景框和所述彩色图像，提取出目标交通灯；将所述目标交通灯与模板交通灯进行匹配，确定所述目标交通灯的形状类型；结合所述目标交通灯的灯光颜色和形状类型，确定所述目标交通灯的类型。