[发明专利]识别交通灯的方法、装置及车辆

摘要

本公开提供了一种识别交通灯的方法、装置及车辆。该方法采用由单个摄像机与TOF传感器组合成的图像采集装置来采集图像。针对同一拍摄区域，通过单个摄像头获得彩色图像，通过飞行时间传感器获得深度图像。单个摄像头通常用于获取彩色图像的颜色或亮度信息，不具备获取被拍摄物体与摄像头之间的距离的能力。本公开中结合飞行时间传感器，以获取深度图像，使得交通灯的识别结果更加准确。

主权项

一种识别交通灯的方法，其特征在于，所述方法包括：获取针对同一拍摄区域的彩色图像和深度图像；根据所述深度图像中的深度信息，确定交通灯候选区域；结合所述交通灯候选区域和所述彩色图像，提取出目标交通灯；对所述目标交通灯分别进行水平投影和垂直投影，以确定所述目标交通灯的形状类型；根据所述彩色图像中的颜色信息，确定所述目标交通灯的灯光颜色；结合所述目标交通灯的灯光颜色和所述目标交通灯的形状类型，确定所述目标交通灯的类型。