[发明专利]康复机器人的训练方法及康复机器人有效
申请号: | 201610988166.8 | 申请日: | 2016-11-09 |
公开(公告)号: | CN106621207B | 公开(公告)日: | 2018-12-21 |
发明(设计)人: | 莫元劲;冯亚磊;河野贵之;村田健一 | 申请(专利权)人: | 广东美的安川服务机器人有限公司 |
主分类号: | A63B23/04 | 分类号: | A63B23/04;A63B24/00;A61H1/02 |
代理公司: | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人: | 黄德海 |
地址: | 528311 广东省佛山市顺德区北滘*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | 本发明公开了一种康复机器人的训练方法及康复机器人,康复机器人包括机器人柜体和机器人手臂,机器人手臂设在机器人柜体上用于协助训练,康复机器人具有适于人带动机器人手臂运行的主动模式以及适于机器人手臂带动人运行的被动模式,康复机器人的训练方法包括:步骤S1,运行被动模式并记录机器人手臂的伸展位置和弯曲位置,伸展位置为适于带动人腿伸展至预定状态的位置,弯曲位置为适于带动人腿弯曲至预定状态的位置;步骤S2,机器人手臂在伸展位置和弯曲位置之间往复运行以协助训练。根据本发明的康复机器人的训练方法,通过主动模式结合被动模式的训练能够更有效的加强患者的伸展肌肉范围,促进肌力和关节活动以达到训练康复效果。 | ||
搜索关键词: | 康复 机器人 训练 方法 | ||
【主权项】:
1.一种康复机器人的训练方法,所述康复机器人包括机器人柜体和机器人手臂,所述机器人手臂设在所述机器人柜体上用于协助训练,所述机器人手臂上设有固定支撑装置,所述固定支撑装置上设有压力感知模块,所述压力感知模块用于检测人体对所述机器人手臂的推力,所述康复机器人具有适于人带动机器人手臂运行的主动模式以及适于机器人手臂带动人运行的被动模式,其特征在于,所述训练方法包括:步骤S1,运行被动模式并记录所述机器人手臂的伸展位置和弯曲位置,所述伸展位置为适于带动人腿伸展至预定状态的位置,所述弯曲位置为适于带动人腿弯曲至预定状态的位置;步骤S2,所述机器人手臂在所述伸展位置和所述弯曲位置之间往复运行以协助训练;所述步骤S2包括:所述机器人手臂位于所述弯曲位置时所述机器人手臂进入所述主动模式,并使所述机器人手臂具有预定大小的阻尼力以使所述机器人手臂在受到预定大小的推力后运行;所述阻尼力与所述机器人手臂所受推力呈正比例。
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