[发明专利]一种基于装载车的瓷砖转移码放方法

摘要

一种基于装载车的瓷砖转移码放方法，属于瓷砖生产设备领域。其特征在于：包括码放作业区，在码放作业区内设置有装载车停放工位（4），在码放作业区的后端设置有用于运送瓷砖的传送装置（1），在码放作业区的上方设置有机械手（3），在码放作业区内部设置有对装载车的装载板的位置及高度进行判断的车身扫描模块，在码放作业区外部设置有控制柜，控制柜内设置有控制单元。通过本装载车的瓷砖转移码放系统，实现了瓷砖由包装线末端的传送装置至装载车装载板的自动夹取、移动以及放置，避免了人力物力的大量浪费，大大提高了劳动效率同时避免了人工搬运时对产品磕碰的可能，保证了产品的品质。

主权项

一种基于装载车的瓷砖转移码放方法，其特征在于：包括如下步骤：步骤1001，初始化；步骤1002，调取并执行抓取程序；通过控制单元选取机械手需要执行的抓取程序；步骤1003，判断所有装载车停放工位（4）内是否均未停放装载车；控制单元判断两个装载车停放工位（4）内是否均未停放装载车，如果两个装载车停放工位（4）内均未停放装载车，执行步骤1004，当至少有一个装载车停放工位（4）内停放装载车时，执行步骤1005；步骤1004，报警；控制单元启动报警装置进行提示；步骤1005，扫描装载车；控制单元控制机械手（3）运动，车身扫描模块对装载车整体进行扫描，得到装载车上装载板的实际位置、装载板的实际高度以及装载板在码放工作区内的倾斜角度；步骤1006，瓷砖翻转工位内是否存有瓷砖；控制单元判断传送装置（1）末端内是否放置有瓷砖，如果放置有瓷砖，执行步骤1007，如果传送装置（1）末端内没有瓷砖，返回步骤1003；步骤1007，抓取瓷砖；下位机控制机械手（3）抓取传送装置（1）末端的瓷砖；步骤1008，转移瓷砖；下位机控制机械手（3）按照瓷砖转移子程序将瓷砖由传送装置（1）末端转移至装载车停放工位（4）中装载车的上方；步骤1009，放置瓷砖；下位机控制机械手（3）按照瓷砖放置子程序将瓷砖放置到装载车的装载板上；步骤1010，装载车是否码放完毕；上位机判断该辆装载车的装载板上是否已经码放完毕，如果码放完毕，返回步骤1003，如果尚未码放完毕，返回步骤1008。