[发明专利]一种机器人零点校准方法及装置有效
| 申请号： | 201611047078.4 | 申请日： | 2016-11-23 |
| 公开（公告）号： | CN108081255B | 公开（公告）日： | 2019-10-15 |
| 发明（设计）人： | 古惠南;詹松光;张少伟;郭劲松;何长青;孙兴龙;黄超英 | 申请（专利权）人： | 广汽乘用车有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/16;B25J9/22 |
| 代理公司： | 广州三环专利商标代理有限公司 44202 | 代理人： | 麦小婵;郝传鑫 |
| 地址： | 511434 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人零点校准方法，包括：在机器人轴的零点位置丢失后，获取所述机器人轴的粗定位零点位置；以所述粗定位零点位置为起点，按照原始轨迹运行机器人，获取运行后的所述机器人轴的第一实际位置；将运行后的所述机器人轴示教到轨迹对中位置，获取示教后的所述机器人轴的第二实际位置；根据所述第一实际位置和所述第二实际位置，对所述粗定位零点位置进行微调，获取所述机器人轴的零点位置。相应的，本发明还公开了一种机器人零点校准装置。采用本发明实施例，能够快速、准确地校准机器人的零点位置。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人轴 零点位置 实际位置 机器人 零点校准 粗定位 示教 对中位置 原始轨迹 校准 微调 | ||
【主权项】：
1.一种机器人零点校准方法，其特征在于，包括：在机器人轴的零点位置丢失后，获取所述机器人轴的粗定位零点位置；以所述粗定位零点位置为起点，按照原始轨迹运行机器人，获取运行后的所述机器人轴的第一实际位置；将运行后的所述机器人轴示教到轨迹对中位置，获取示教后的所述机器人轴的第二实际位置；根据所述第一实际位置和所述第二实际位置，对所述粗定位零点位置进行微调，获取所述机器人轴的零点位置。
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