[发明专利]一种获取飞行定位信息的方法及飞行器有效
| 申请号： | 201611100259.9 | 申请日： | 2016-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN106767817B | 公开（公告）日： | 2019-01-04 |
| 发明（设计）人： | 黄盈 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 深圳市深佳知识产权代理事务所(普通合伙) 44285 | 代理人： | 王仲凯 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明实施例公开了一种获取飞行定位信息的方法，包括：具有两个摄像头的飞行器根据第一实时图像确定第一本征参数，根据第二实时图像确定第二本征参数；获取起始时刻的第一初始定位信息以及第二初始定位信息；根据第一初始定位信息与第一本征参数，确定第一飞行定位信息，并根据第二初始定位信息与第二本征参数，确定第二飞行定位信息；根据第一飞行定位信息以及第二飞行定位信息，采用预置定位约束条件获取目标飞行定位信息。本发明实施例还提供一种飞行器。本发明可以得到更接近真实值的目标飞行定位信息，在不采用光流摄像头或者高精度惯性传感器的情况下，仍然可以得到精确的定位信息，减小误差值，同时还减少了飞行器的成本。 | ||
| 搜索关键词： | 定位信息 飞行 初始定位信息 本征参数 飞行器 摄像头 实时图像 约束条件获取 惯性传感器 起始时刻 光流 减小 预置 | ||
【主权项】：
1.一种获取飞行定位信息的方法，其特征在于，所述方法应用于飞行器，所述飞行器包括第一摄像头以及第二摄像头，其中，所述第一摄像头用于获取N个不同时刻所对应的N个第一实时图像，所述第二摄像头用于获取所述N个不同时刻对应的N个第二实时图像，所述N为大于或等于2的正整数，所述方法包括：根据所述N个第一实时图像确定(N‑1)个第一本征参数，并根据所述N个第二实时图像确定(N‑1)个第二本征参数；通过所述第一摄像头获取所述N个不同时刻中起始时刻的第一初始定位信息，以及通过所述第二摄像头获取所述N个不同时刻中起始时刻的第二初始定位信息；根据所述第一初始定位信息与所述(N‑1)个第一本征参数，确定(N‑1)个时刻对应的(N‑1)个第一飞行定位信息，并根据所述第二初始定位信息与所述(N‑1)个第二本征参数，确定(N‑1)个时刻对应的(N‑1)个第二飞行定位信息；根据所述(N‑1)个第一飞行定位信息以及所述(N‑1)个第二飞行定位信息，采用预置定位约束条件获取所述N个不同时刻中结束时刻所对应的目标飞行定位信息。
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