[发明专利]双侧驱动电机的同步控制方法及装置有效
| 申请号： | 201611111108.3 | 申请日： | 2016-12-06 |
| 公开（公告）号： | CN106773683B | 公开（公告）日： | 2023-08-01 |
| 发明（设计）人： | 李涛;叶胜钱;郝俊强;刘铁龙 | 申请（专利权）人： | 北京二十一世纪科技发展有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京鼎佳达知识产权代理事务所(普通合伙) 11348 | 代理人： | 王伟锋;刘铁生 |
| 地址： | 100096 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明是关于一种双侧驱动电机的同步控制方法及装置，涉及双侧驱动电机控制技术领域，主要目的在于提高双侧驱动电机对被控对象的同步控制精度。方法包括：至少根据运行段中被控对象起始位置、终点位置的运行条件，规划自变量为虚拟主轴位置，因变量为被控对象位置的位置给定曲线，根据所述位置给定曲线计算前馈曲线，所述前馈曲线包括：与所述位置给定曲线对应的速度前馈曲线、与所述位置给定曲线对应的转矩前馈曲线；分别获取双侧驱动电机的反馈参数；根据所述位置给定曲线、所述前馈曲线与所述反馈参数计算生成控制第一电机和第二电机运转的控制信号。相对于现有技术，控制精度高，可提高双侧驱动电机对被控对象的同步控制精度。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动 电机 同步 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种双侧驱动电机的同步控制方法，其特征在于，包括：至少根据运行段中被控对象起始位置、终点位置的运行条件，规划自变量为虚拟主轴位置，因变量为被控对象位置的位置给定曲线，根据所述位置给定曲线计算前馈曲线，所述前馈曲线包括：与所述位置给定曲线对应的速度前馈曲线、与所述位置给定曲线对应的转矩前馈曲线；分别获取双侧驱动电机的反馈参数，其中，第一电机侧的第一反馈参数包括：第一电流反馈参数、第一速度反馈参数、第一位置反馈参数，第二电机侧的第二反馈参数包括：第二电流反馈参数、第二速度反馈参数、第二位置反馈参数；根据所述位置给定曲线、所述前馈曲线与所述反馈参数计算生成控制第一电机和第二电机运转的控制信号。
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