[发明专利]一种用于工业机器人的控制器的测试方法及测试系统有效
| 申请号： | 201611247416.9 | 申请日： | 2016-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN106774269B | 公开（公告）日： | 2019-10-22 |
| 发明（设计）人： | 孙毅;王松柏;杨凤媛 | 申请（专利权）人： | 合肥欣奕华智能机器有限公司 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 230013 安徽省合*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种用于工业机器人的控制器的测试方法及测试系统，首先该方法实现了对连接的待测试控制器的多个输出端输出的用于控制对应轴工作的控制信号的同时采集和同时处理，大大地提高了数据采集和处理效率；其次，可以实时确定各输出端控制对应轴的实际运动位置，实现了对各输出端控制的各个轴实际运动位置的实时监控；另外，在确定各输出端控制对应轴的实际运动位置，以及在确定各输出端输出的控制信号的偏差时，无需伺服电机和执行机构，在降低了测试成本的同时，避免了伺服电机和执行机构在测量精度上的干扰，提高了测试的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 工业 机器人 控制器 测试 方法 系统 | ||
【主权项】：
1.一种用于工业机器人的控制器的测试方法，其特征在于，包括：同时获取连接的待测试控制器的多个输出端输出的用于控制对应轴工作的控制信号；根据获取到的各所述输出端输出的所述控制信号，以及预先设置的对应于各所述轴的参数，实时确定各所述输出端控制对应所述轴的实际运动位置；在确定需要对连接的待测试控制器进行精度检测时，根据当前确定出的各所述输出端控制对应所述轴的实际运动位置，以及获取到的当前各所述输出端控制对应所述轴的目标运动位置，确定各所述输出端输出的控制信号的偏差。
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